一、基于数控加工的三次Bzier曲线变步长直线插补新算法（论文文献综述）
郭光远[1]（2020）在《空间自由曲线机器人匀速运动控制方法研究》文中研究指明随着工业技术的发展,工业机器人在涂装领域应用越来越广泛,自动涂装设备代替人工已经成为趋势,提高自动涂装系统性能具有很重要的现实意义和价值。自动涂装中,需要对相关工件的自由曲线形状进行描述及参数化处理,使机器人末端沿该轮廓线匀速运动。针对涂装的工艺要求,本文进行了空间自由曲线机器人匀速运动控制方法的研究。首先,对空间自由曲线的NURBS插补方法进行了研究。介绍了NURBS曲线的基本理论和其求解方法,引入一种自适应的NURBS曲线插补方法,此方法便于计算机储存与计算,且计算速度快、仿形精度高、得到的曲线更平滑。其次,进行了多段直线连续匀速运动轨迹规划。引入了基于梯形速度规划的多段直线连续运动的轨迹规划,针对机器人末端连续匀速运动的要求,对该轨迹规划方法进行了调整,实现了多段直线连续匀速运动的轨迹生成;针对需要机器人末端垂直工件表面喷涂的场合,提出了一种基于点云模型的姿态规划。然后,对轨迹规划后的末端速度进行了基于遗传算法的优化。该方法基于PUMA560机器人建立了末端连续运动轨迹的优化模型,采用时间最优准则对该段轨迹进行优化,得到了在其约束条件范围内的最佳速度和加速度;最后,进行了空间自由曲线机器人匀速运动实验。在搭建的机器人实验环境进行了自由曲线的NURBS插补运动实验,并借助激光位移传感器测得末端的速度情况,实验证明了NURBS插补的优势与广泛性,采用NURBS插补加本文所介绍的多段直线连续匀速运动的方法,可以得到机器人末端优良的运动性能,满足汽车后市场机器人喷涂末端速度波动在5%范围内的涂装工艺参数要求。
杨珖[2]（2019）在《高速加工数控系统NURBS曲线前瞻直接插补关键算法研究与实现》文中提出传统的基于连续微段的插补方式在复杂曲线曲面高速加工中遇到瓶颈。随着现代制造业中对精度和效率要求的提高,NURBS（Non Uniform Rational B-Spline,非均匀有理B样条）曲线直接插补技术应运而生。NURBS曲线直接插补技术不仅能有效提高零件的表面质量和加工效率,还能降低数据传输和存储的负担,是数控加工领域的一项先进技术。本文对高速加工数控系统NURBS曲线直接插补关键算法开展研究,研究的主要内容如下:首先,研究了NURBS曲线的数学基础。给出了NURBS曲线的两种表示形式,为满足数控系统的实时性要求,使用预处理矩阵法进行NURBS曲线的求值求导。针对插补点参数求解问题,提出了基于FV迭代的NURBS曲线插补点参数预估校正求解算法,有效控制了速度波动率,同时减小了计算量。然后,建立了一种NURBS曲线直接插补的速度约束模型。推导了NURBS曲线曲率对速度的约束;对加减速控制算法开展研究,为平衡加减速柔性与计算实时性,使用S形加减速控制算法,推导了算法的求解流程。在此基础上探讨了两种约束之间的关系,建立了一种NURBS曲线直接插补的速度约束模型。接下来,提出了一种考虑曲率对速度持续约束的NURBS曲线前瞻预插补算法。算法基于曲率对速度的约束,对NURBS曲线进行自适应分段,保证了曲线曲率对速度的持续约束,降低了后续处理的难度。提出了一种面向S形加减速双向前瞻速度规划的反向牵连速度求解算法,算法有效解决了双向前瞻速度规划中S形加减速引发速度突变的问题,确保了速度规划的安全。最后,验证了本文提出的理论和算法。实验结果表明,所提出的NURBS曲线前瞻直接插补关键算法能够有效控制弓高误差、各运动学参数和速度波动率,适用于NURBS曲线的高速加工。
余晓菁[3]（2017）在《工业机器人运动规划与样条插补方法研究》文中指出汽车,轮船,航空航天制造业的发展对工业机器人的智能化要求越来越高,智能规划路径和复杂曲线运动已经成为工业机器人的重要功能。然而,目前大多数的路径搜索方法在高维运动空间无法实现快速规划。另一方面,工业机器人的样条插补功能并不成熟,在降低计算时间和消除累积误差方面仍有待进一步研究。针对这些问题,论文提出了适用于多关节机器人在任意作业环境下的快速稳定运动规划和高精度高效率的B样条曲线插补。主要研究方案包括以下内容:在研究和分析原始快速随机生成树算法的基础上,提出了一种基于单侧高斯采样的滑动窗快速随机生成树。新的算法可以提高运动规划效率以及保证不同障碍物环境下同一运动规划算法的稳定性。通过调节采样器参数实现搜索树结构的深度广度可调节。采用最小二乘法对生成路径进行三次B样条拟合,拟合曲线可被输入样条插补模块进行加速度连续插补。采用S型速度规划方法进行整段样条的速度规划。为了消除三次B样条插补中的累积误差实现高精度插补,采用曲率特征分段的方法对样条进行实时插补误差补偿。为了实现复杂三次B样条的高速插补和插补时间全局最优,对时间最优的速度规划问题进行数学建模,对多关节机器人采用主从轴控制策略,将多维样条曲线的速度规划转为主动轴单维的样条曲线规划问题。在速度,加速度,加加速约束下分别进行速度优化。通过在MATLAB和UG二次开发平台上进行仿真,证明了所提出的算法的可行性,包括多关节机器人的快速无碰撞运动规划,实时样条插补和时间最优插补。
杨振玲,杜娟,闫献国,智红英[4]（2016）在《等弓高误差变步长的插补点求取方法优化》文中研究说明传统的等弓高误差求取插补点的方法是根据走刀步长来计算,并且假设步长内为等曲率半径。由于自由曲面的曲率半径不断变化,传统的插补方法并不能准确计算出下一个刀触点的位置。为了克服传统方法的不足,提出了一种新的等弓高误差变步长插补方法。采用该算法得到的两相邻刀触点之间的弓高误差值一致,可得到较高的加工表面精度;而且在保证表面加工质量的情况下,刀触点最少,提高了加工效率。最后,通过MATLAB对该方法的可行性和精度进行了验证。
杨帆[5]（2016）在《高层数控裁床加工机理及其关键技术研究》文中指出高层数控裁床以加工效率、原材料利用率高、不损伤剪裁对象、污染低等优势,在布料/皮革等薄片状非金属材料加工中扮演着越来越重要的角色。针对剪裁区的剪裁布料/皮革厚、进给速度快、剪裁路径复杂、剪裁期间不间断过窗等问题,深入研究机床加工机理及其关键技术理论,包括多因素关联的速度规划方法、“动态实时相切”三轴联动插补算法、过窗剪裁条件下的插补算法与速度规划方法,动态载荷下刀具大形变问题及其加工误差分析。通过对高层数控裁床加工机理及其关键技术理论研究与实践,为设备运行稳定可靠、剪裁加工智能、动力节能降耗等现有技术革新方案提供理论支撑。1.三轴联动实时动态相切插补算法高层数控裁床加工过程包括三轴联动插补过程:沿X、Y轴方向进给运动,沿着Z轴转动辅助进给运动。以剪裁路径曲线为直线、圆弧分析对象,提出了基于Z轴等步长的三轴联动插补算法;以NURBUS曲线为研究对象,分别提出以最大弓高、最大法向加速度为约束,参数等步长数等补偿高次曲线三轴联动插补算法;以大曲率曲线和剪裁轮廓为尖角为研究对象,提出“以曲代直”和“以曲代曲”的插补控制策略,为减少提刀次数,提高加工效率。仿真和实践结果表明,刀具实时动态相切三轴联动插补算法控制机床加工有效,达到加工精度要求。2.剪裁速度及其加速度规划方法研究以加工对象的剪切强度、切削厚度、剪裁路径曲线曲率为因子,提出三要素相关联的速度及其加速度规划方法。建立了以材料特性、切削用量为要素的直线路径剪裁速度及其加速度规划数学模型;以此直线规划模型为依据,进一步推导出曲率不变的圆弧路径剪裁的速度及其加速度规划模型;以不变曲率的圆弧规划模型为依据,推导出变曲率的椭圆、抛物线、双曲线的速度及其加速度规划模型;在此基础上,进一步探讨了NURBUS曲线速度及其加速度规划算法。实验仿真结果表明,该方法能够实现机床加工平稳,提高加工速度效率的要求,并验证了速度规划理论的正确性。3.过窗剪裁条件下动态实时插补和速度规划研究为了提高高层数控裁床加工效率,实现不间断过窗加工工序,提出了一种适合生产工况的插补算法和速度规划算法;深入分析了过窗结构运动规律,建立了横纵向进给运动、动态实时相切运动以及过窗运动四轴联动的插补算法模型;建立了过窗剪裁条件下速度控制策略和规划算法。对高层数控裁床插补算法、速度规划方法进行仿真分析和验证,为数控裁床加工效率的提高、产品技术升级提供重要的理论支撑。4.动载荷作用下刀具形变与误差分析了低次曲线与高次曲线路径裁剪过程中刀具剪裁力和扭矩,运用数学积分法推导了刀具动态载荷变化下的弹性复合形变模型,并提出了一种动态载荷下刀具复合大形变引起的曲线剪裁误差计算方法。剪裁刀具高频振动运动条件下,分析在直线剪裁、二次曲线剪裁以及高次曲线条件下的载荷变化规律,建立了相应的形变弹性力学模型和误差计算方法,并提出了因刀具形变引起剪裁误差的刀刀具补偿方法。通过机床动态参数监测,验证了形变误差及其刀具补偿方法的合理性和有效性。理论和实验表明,高层数控裁床加工机理及其关键技术研究对于提高高层数控裁床加工功效,加工过程控制的智能化具有较高的理论和工程价值。
张健[6]（2016）在《多关节工业串联机器人实时运动规划算法研究》文中研究指明多关节工业串联机器人在国内的发展起步相对较晚,相比于世界发达的国家技术上还存有一定的距离。任务空间的轨迹插补是机器人运动控制的关键技术之一,该插补算法的好坏直接影响着机器人的工作精度和工作效率。同时,任务空间轨迹插补涉及到任务空间轨迹与关节空间轨迹的映射问题,由于机器人连杆结构的限制,二者之间的映射关系十分复杂。本文以六自由度工业机器人为平台,分析了机器人运动学,对该类型机器人的奇异性做了深入分析。针对传统轨迹插补算法存在效率低、实时性差的问题,本文将轨迹插补算法抽象成三层进行设计研究,包括速度规划层、路径构造层、前瞻速度控制层。在速度规划层,以高性能的S型速度控制曲线作为核心速度规划算法;在路径构造层,将空间路径分为位置路径、姿态路径和过渡路径三个方面进行研究,提出了效率高和实用性强的任务空间轨迹规划算法,提出用直线与圆弧的微小段组合解决空间位置轨迹的平滑过渡问题和采用轴-角对分离线性插值构造机器人姿态轨迹及姿态过渡轨迹;在前瞻速度控制层,设计用粗插补和精细插补的两级插补来实现速度前瞻控制功能,解决了任务空间轨迹映射到关节空间轨迹时出现的机器人关节速度、加速度超出运动最大性能的问题,从而提高了机器人运动的稳定性和精度。最后,使用C++语言对轨迹插补算法进行封装,通过大量的实验测试,在MATLAB环境下对测试结果进行仿真,验证了本文所提出算法的可行性和有效性。
章振杰[7]（2015）在《弯管相贯线切割技术研究》文中指出管件相贯结构以其结构稳定性和外型美观越来越多地运用于火车站、飞机航站楼和展馆等大型建筑。随着审美需求的不断提升，管件相贯类型也呈多样性趋势发展，其中弧形管相贯结构因其曲线美感越来越受到设计者们的青睐。然而，弧形管相贯线的直接切割还存在许多技术难题，因此钢结构企业只能采取一些变通方法，从而导致切割后的弧形管存在较大的空间误差而无法直接应用，节点拼装质量下降，甚至造成巨大经济损失。因此，研究一种有效的弧形管相贯线切割方法和切割设备具有重要意义。论文首先分析相贯线切割技术和切割设备的发展现状，列出弧形管相贯线切割研究中存在的主要技术问题，指出了传统的空间几何解析法在求解弧形管相贯线模型方面的不足，提出了一种新的求解方法，并探讨了多种弧形管相贯线建模技术和切割算法。该求解方法主要采用UG二次开发技术提取弧形管相贯线离散数据点，运用轨迹反求方法拟合得到弧形管相贯线的轨迹表达式，进而推导出各个切割参数的求解方法。其次，探讨运用双摆头五轴切割设备切割生成弧形管相贯线的加工工序，基于该结构，提出了以双准均匀B样条曲线插补割炬运动位姿的思路。同时，分析了插补轨迹弓高误差计算方法，并提出了一种改进的圆弧近似法来控制其弓高误差，从而确定了弧形管相贯线切割插补控制算法。在Matlab中对该插补算法进行了实例仿真，结果表明该插补算法可用于割炬运动位姿插补。最后，利用UG NX8.0和Vericut7.2对弧形管相贯线切割进行五轴联动仿真，在UG NX8.0中完成了相贯线切割割炬轨迹规划并仿真验证了割炬轨迹的正确性，通过UG后处理模块得到割炬运动位姿的NC程序，在Vericut7.2多轴数控仿真软件中建立弧形管相贯线数控切割设备模型，实现了对割炬运动位姿的虚拟切割仿真。通过Vericut7.2中的自动-比较模块验证了所得到的割炬运动位姿的NC程序是正确实用的。论文工作所完成的弧形管相贯线生成方法、相贯线割炬运动位姿建模以及双准均匀B样条割炬位姿插补控制算法，为弧形管复杂相贯线直接切割技术的工程应用提供指导。
赵世田[8]（2011）在《自由曲面加工刀具路径轨迹规划算法研究》文中提出自由曲面零件以其优良的空气动力学、流体动力学和热力学等特性，广泛应用于航空航天、造船、汽车、模具制造等领域。自由曲面造型技术已经比较成熟，但是相对而言，自由曲面的加工技术发展稍显落后，随着多轴联动加工中心的发展，自由曲面的数控编程，作为自由曲面设计和多轴联动加工自由曲面的桥梁，越来越凸显出其重要性，特别是其刀具路径轨迹规划技术研究成为该领域内的一个研究热点和难点。论文系统地研究了国内外关于自由曲面加工刀具路径轨迹规划的研究进展，以提高自由曲面的表面加工质量和加工效率为目标，对自由曲面加工的刀具路径轨迹规划的若干关键技术进行了深入研究，提出了自由曲面加工的多刀具组合自动优化算法、等弓高误差变步长算法、基于等残余高度线的刀具路径轨迹规划算法和基于关键刀触点提取的样条曲线插补加工刀具路径轨迹生成算法等。论文的主要研究成果和创新点总结如下：提出了一种自由曲面加工多刀具组合自动优化算法。改进了遗传算法，为适应自由曲面的主曲率特性，设计了一种新的非线性自适应度函数，给出了新的复制规则，求取自由曲面上的最大主曲率点，以获取满足无曲率干涉加工自由曲面的最大刀具尺寸；提出了自由曲面加工局部干涉区域边界追踪算法，用于曲面分区域划分，然后分区域规划刀具路径轨迹，建立了刀具路径轨迹总长度和刀具尺寸之间的函数关系式，采用遗传算法求取使得加工效率最高的多刀具组合。提出了一种等弓高误差变步长算法。算法给出了步长范围内弓高误差的计算方法，然后将黄金分割法应用到最大弓高误差的求取和变步长参数点的求取，给出了基于曲率半径符号判别的弓高误差校核方法，避免了弓高误差中点校核法可能的错误判断，最后给出了完整的等弓高误差变步长算法。提出了一种基于等残余高度线的刀具路径轨迹规划算法。由当前刀具路径轨迹计算等残余高度线，根据等残余高度线计算相邻刀具路径轨迹，循环下去直到结束；给出了计算投影点的Newton-Raphson迭代法和计算等残余高度点、相邻刀具路径轨迹刀位点的Newton迭代法；给出了根据自由曲面在步距方向的曲率半径和刀具尺寸计算迭代角度初值的方法，与二分法相比提高了计算效率；最后给出了完整的算法流程图。提出了基于关键刀触点提取的样条曲线插补加工刀具路径轨迹生成算法。首先根据离散曲率极值点提取初始关键刀触点，提出了基于偏差分析的多点调整算法，用于确定每次需要新增关键刀触点的个数，然后基于形状指数分析提取出新增关键刀触点；提出了根据提取的所有关键刀触点建立节点矢量的新方法，采用最小二乘法进行B样条曲线逼近；定义了一种新的五轴联动双NURBS样条曲线插补G代码格式，并给出了根据前述刀具路径轨迹规划结果直接生成五轴联动双NURBS样条曲线插补G代码的方法。
徐新平[9]（2008）在《正切运动控制算法研究及其在数控服装裁剪机中的应用》文中指出随着服装、纺织等轻工业的迅速发展,数控服装裁剪机、数控提花机等数控设备作为该领域CAD/CAM系统和自动化生产线的核心设备,也成为了进一步研究和开发的重要内容。插补功能是数控设备的控制系统中最重要的功能,插补算法的精度和稳定性将直接影响到CNC系统的性能指标。本课题针对数控服装裁剪机及数控提花机等设备的运动特点,提出正切运动控制的概念,并对不同类型曲线的正切运动控制算法进行了研究,通过对衣片的裁剪运动进行模拟,验正了对于平面各曲线该种算法的有效性,满足了此类设备的运动要求。本文首先对数控服装裁剪机的机械结构、控制系统的软件、硬件结构以及数控服装裁剪机的裁剪过程和运动特点进行了介绍,提出了正切运动控制的概念。本文以时间分割插补算法为理论基础,根据正切运动的要求,由此研究了直线和圆弧的正切运动控制算法。在改进传统算法的基础上,加入C轴的同时控制,实现了四象限统一编程和自动过象限,使插补算法更加简单。将算法编程并实现对具体直线和圆弧的插补计算,并对插补结果进行分析,结果表明:该算法能够有效实现正切运动要求并且插补误差满足加工要求。根据加工对象轮廓曲线的特点,本文还对参数曲线和样条曲线的正切运动控制算法进行研究。在详细分析和比较了各种曲线插补算法之后,对试探修正法进行改进和优化,并加入了步长修正和C轴的同时控制,探索研究了一种通用的变步长试探修正正切插补算法。并将此插补算法应用在一般参数曲线、三次参数样条曲线、Bezier样条曲线和B样条曲线的正切运动控制中。在Bezier样条和B样条曲线的正切运动控制计算中,采用了德卡斯特里奥算法和B样条的递推定义,通过简单的运算得到曲线上的点,避免了在插补之前根据型值点或控制点坐标计算样条曲线参数方程过程中复杂的运算,使插补运算更为简便。将算法编程并实现对具体参数及样条曲线的插补计算,并对插补结果进行分析,结果表明:该算法能够根据曲线曲率控制曲线的插补步长,在曲线上不同曲率段产生疏密不同的插补点,保证了曲线形状;实现了正切运动的要求;并且插补误差满足加工要求。最后本文对衣片裁剪运动进行了模拟。以Pro/E软件构造数控服装裁剪机的运动模型,通过编程实现了正切运动控制算法对衣片轮廓曲线的插补运算,利用插补所得数据控制服装裁剪机模型的运动轨迹,完成了衣片裁剪运动模拟,从而为进一步的工程应用奠定了基础。
王玉国[10]（2007）在《数控雕刻加工关键技术研究》文中研究说明近年来,随着生活水平的提高,人们对满足审美要求的雕刻类产品的需求出现前所未有的增长。传统手工雕刻生产效率低,不能满足日益增长的市场需求,数控雕刻加工就是在这一背景下诞生的。雕刻加工特色鲜明、专业性强,如果直接采用传统数控技术进行加工,通常难以胜任。为此,本文从工程实际出发,深入研究适合于雕刻行业的数控加工技术,主要内容与创新点概括如下。针对包含大量小圆弧和小线段的轮廓环,以改进扫描线求交算法为基础,提出一种复杂区域快速自动识别算法。对于输入的不合法环,算法能够报告全部出错点的精确位置,从而方便用户修正几何图形中存在的缺陷;对于输入的合法环,算法能够根据环之间的拓扑关系,在近似线性时间内快速自动识别出全部区域,区域之间可以多层嵌套。针对区域铣削加工问题,提出一种环切刀轨生成算法和一种光滑螺旋刀轨生成算法。本文环切刀轨生成算法具有运行效率高、零抬刀过渡、无残留加工区域的优点,并且适用于任意复杂区域的铣削加工。光滑螺旋刀轨生成算法以B样条理论为基础进行刀轨规划,所生成刀轨可任意阶连续,满足小刀具高速数控雕刻对刀轨光顺性的要求。在三维雕刻加工中采用先进行层切粗加工然后进行清根精加工的解决方案。提出了利用层切平面与凹雕型腔的交线和区域等距线间的等价关系计算层切刀轨,利用凹雕型腔棱线和区域中轴之间的等价关系,把清根加工刀轨计算问题转化为中轴遍历问题,降低了算法的复杂度,大幅度提高了刀轨计算效率。针对采用一般等距方法进行轮廓嵌套加工时,所加工出的凸台和凹槽在嵌套装配时易发生干涉的问题,提出一种基于凸凹轮廓协调等距的嵌套加工刀轨生成算法,该算法只需要三次等距运算即可计算出凸台和凹槽加工刀轨,确保加工出的凸台和凹槽在嵌套装配时肯定无干涉,且嵌套间隙均匀。针对立体浮雕建模与数控加工问题,提出一种几何浮雕和位图浮雕混合建模方法,通过浮雕曲面定义、浮雕曲面融合、艺术灰度图建模、图像轮廓提取等实现具有复杂细节的艺术类浮雕建模。基于反刀具等距投影法实现浮雕的无干涉精加工刀轨生成,特别适用于小刀具精雕细刻加工,并易于推广到任意类型的雕刻刀。论文研究提出的方法和算法已在自主开发的数控雕刻CAD/CAM系统中实现,并在生产中通过大量实例进行了验证。
二、基于数控加工的三次Bzier曲线变步长直线插补新算法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于数控加工的三次Bzier曲线变步长直线插补新算法（论文提纲范文）
（1）空间自由曲线机器人匀速运动控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 NURBS曲线插补及应用研究现状 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划研究现状 |
| 1.2.3 机器人轨迹优化研究现状 |
| 1.3 研究主要内容 |
| 第2章 空间自由曲线NURBS描述及插补 |
| 2.1 NURBS曲线理论 |
| 2.1.1 NURBS曲线的定义 |
| 2.1.2 NURBS曲线的性质及优缺点 |
| 2.2 NURBS曲线求解 |
| 2.2.1 节点矢量的计算 |
| 2.2.2 控制顶点的反算 |
| 2.2.3 基于矩阵变换的求值 |
| 2.3 自适应NURBS曲线插补算法 |
| 2.3.1 曲线参数的密化 |
| 2.3.2 加减速控制及其约束步长 |
| 2.3.3 弓高误差及其约束步长 |
| 2.3.4 法向加速度及其约束步长 |
| 2.3.5 参数校正 |
| 2.4 仿真分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 多段直线连续匀速运动轨迹规划 |
| 3.1 空间直线轨迹规划 |
| 3.1.1 速度规划 |
| 3.1.2 直线轨迹的生成 |
| 3.1.3 仿真与分析 |
| 3.2 多段直线连续运动轨迹规划 |
| 3.2.1 连续匀速运动轨迹的生成 |
| 3.2.2 仿真与分析 |
| 3.3 基于点云模型的姿态规划 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于遗传算法的末端速度优化 |
| 4.1 轨迹优化基本原理 |
| 4.2 机器人动力学分析 |
| 4.2.1 雅克比矩阵 |
| 4.2.2 机器人动力学方程 |
| 4.2.3 仿真实例 |
| 4.3 遗传算法理论 |
| 4.3.1 遗传算法概述 |
| 4.3.2 遗传算法工具箱 |
| 4.4 优化模型的建立 |
| 4.4.1 轨迹的设计 |
| 4.4.2 约束条件 |
| 4.4.3 目标函数 |
| 4.5 仿真验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 空间自由曲线匀速运动实验 |
| 5.1 机器人系统的构成 |
| 5.2 轨迹生成系统的设计 |
| 5.3 自由曲线的NURBS插补运动实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 附录A NURBS拟合插补部分数据点 |
| 攻读硕士学位期间获得的成果 |
| 致谢 |
（2）高速加工数控系统NURBS曲线前瞻直接插补关键算法研究与实现（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 NURBS曲线前瞻直接插补关键算法的国内外研究现状 |
| 1.2.1 NURBS曲线直接插补的插补点参数求解算法的研究现状 |
| 1.2.2 NURBS曲线直接插补的前瞻速度规划算法的研究现状 |
| 1.2.3 本文的研究内容和组织结构 |
| 1.3 本章小结 |
| 第2章 NURBS曲线的基本计算及插补点参数求解算法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 NURBS曲线的表示 |
| 2.2.1 有理分式表示 |
| 2.2.2 齐次坐标表示 |
| 2.3 NURBS曲线的求值求导方法 |
| 2.3.1 NURBS曲线的直接求值求导方法 |
| 2.3.2 基于deBoor算法的NURBS曲线求值求导方法 |
| 2.3.3 基于预处理矩阵的NURBS曲线求值求导方法 |
| 2.4 NURBS曲线直接插补的插补点参数求解算法研究 |
| 2.4.1 基于Taylor展开式的NURBS曲线插补点参数求解算法 |
| 2.4.2 基于FV迭代的NURBS曲线插补点参数预估校正求解算法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 NURBS曲线直接插补的速度约束模型 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 NURBS曲线的曲率对速度的约束 |
| 3.2.1 弓高误差条件 |
| 3.2.2 机床动力学参数条件 |
| 3.2.3 综合约束 |
| 3.3 加减速控制算法对速度的约束 |
| 3.3.1 常用的加减速控制算法 |
| 3.3.2 S形加减速控制算法的求解流程 |
| 3.4 NURBS曲线直接插补的速度约束模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 NURBS曲线直接插补的前瞻速度规划算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 NURBS曲线前瞻速度规划算法的整体思路 |
| 4.3 NURBS曲线前瞻预插补算法研究 |
| 4.3.1 考虑曲率对速度持续约束的NURBS曲线前瞻预插补算法 |
| 4.3.2 基于黄金分割的NURBS曲线曲率半径极小值点求解算法 |
| 4.4 双向前瞻速度规划算法研究 |
| 4.4.1 双向前瞻速度规划算法的基本思路与具体流程 |
| 4.4.2 反向前瞻速度规划中柔性加减速所引发的问题 |
| 4.4.3 面向S形加减速双向前瞻速度规划的反向牵连速度求解算法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 NURBS曲线前瞻直接插补关键算法的仿真分析与实验验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 NURBS曲线前瞻直接插补关键算法的仿真分析 |
| 5.2.1 NURBS曲线直接插补的插补点参数求解算法仿真 |
| 5.2.2 NURBS曲线直接插补的前瞻速度规划算法仿真 |
| 5.3 NURBS曲线前瞻直接插补关键算法的实验验证 |
| 5.3.1 实验平台介绍 |
| 5.3.2 加工实验方案和结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
（3）工业机器人运动规划与样条插补方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景与意义 |
| 1.3 工业机器人运动规划与样条插补研究现状及分析 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 2 工业机器人运动规划方法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 避障路径搜索方法研究 |
| 2.3 运动轨迹拟合方法研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 工业机器人分段B样条插补方法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 B样条插补整体流程 |
| 3.3 B样条插补速度预处理方法 |
| 3.4 基于分段误差补偿的B样条轨迹插补方法 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于时间最优的B样条插补方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于时间最优的插补速度优化建模 |
| 4.3 针对运动学约束的B样条插补速度规划 |
| 4.4 迭代算法流程分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 运动规划和轨迹插补的仿真设计与实现 |
| 5.1 运动规划仿真设计与分析 |
| 5.2 工业机器人分段B样条插补仿真实验分析 |
| 5.3 时间最优B样条插补仿真实验分析 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（4）等弓高误差变步长的插补点求取方法优化（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 数学基础 |
| 2.1 曲面的等距曲面 |
| 2.2 过曲线L上任意一点的进给平面 |
| 2.3 过刀触点轨迹曲线上任意一点且相切于等距曲面的切线方程 |
| 3 等弓高误差变步长插补算法 |
| 4 实例验证 |
| 4.1 曲面曲率变化较平缓 |
| 4.2 曲面曲率变化较大 |
| 5 结语 |
（5）高层数控裁床加工机理及其关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 高层数控剪裁技术概述 |
| 1.2.1 传统剪裁技术 |
| 1.2.2 现代剪裁技术 |
| 1.3 数控裁床中若干关键技术问题 |
| 1.3.1 数控插补算法 |
| 1.3.2 速度规划方法 |
| 1.3.3 动态载荷下形变问题 |
| 1.3.4 数控剪裁技术现状及发展趋势 |
| 1.4 本课题主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 高层数控裁床动态实时相切插补算法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 动态实时相切技术 |
| 2.2.1 引出动态实时相切概念 |
| 2.2.2 动态实时相切控制策略 |
| 2.3 动态实时相切插补算法 |
| 2.3.1 低次曲线动态实时相切问题 |
| 2.3.2 高次曲线动态实时相切角度插补方法 |
| 2.4 小曲率轮廓曲线或尖角控制策略 |
| 2.4.1 直线—直线形式 |
| 2.4.2 直线—圆弧形式 |
| 2.4.3 高次曲线形式 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 高层数控裁床速度规划方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 速度规划基本思想 |
| 3.3 直线剪裁速度规划 |
| 3.3.1 S速度曲线控制方法 |
| 3.3.2 材料、速度与剪裁速度的关系 |
| 3.4 二次曲线速度规划策略 |
| 3.4.1 二次曲线特性分析 |
| 3.4.2 速度规划策略 |
| 3.5 高次曲线速度规划策略 |
| 3.5.1 NURBUS曲线拟合 |
| 3.5.2 NURBUS曲线速度规划 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 过窗剪裁插补技术与速度规划研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 过窗条件下动态实时相切插补算法 |
| 4.2.1 匀速过窗条件下插补算法 |
| 4.2.2 变速过窗条件下插补算法 |
| 4.2.3 一般曲线过窗插补理论 |
| 4.3 过窗条件下速度规划算法 |
| 4.3.1 矢量法速度计算 |
| 4.3.2 速度区间判定法 |
| 4.3.3 轨迹函数求导法 |
| 4.4 过窗条件下插补算法与速度规划算法实现 |
| 4.4.1 剪裁对象插补控制策略 |
| 4.4.2 剪裁路径速度规划算法实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 高层数控裁床刀具形变与刀补误差 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 剪裁对象特性 |
| 5.2.1 材料特性 |
| 5.2.2 布料/皮革剪裁力理论 |
| 5.3 高层数控裁床剪裁刀具变形数学建模 |
| 5.3.1 夹持杆变形 |
| 5.3.2 剪裁刀具变形 |
| 5.4 刀具形变及其剪裁误差 |
| 5.4.1 直线路径剪裁 |
| 5.4.2 曲线路径剪裁 |
| 5.5 高层数控裁床动态参数变化 |
| 5.5.1 直线剪裁数据分析 |
| 5.5.2 曲线剪裁数据分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 高层数控裁床的研制与试验 |
| 6.1 前言 |
| 6.2 高层数控裁床的研制 |
| 6.3 高层数控裁床动力参数及创新点 |
| 6.4 高层数控裁床试切实验 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 主要结论和创新点 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读研究生阶段参与项目及成果 |
（6）多关节工业串联机器人实时运动规划算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 轨迹规划概述研究现状 |
| 1.2.1 轨迹规划概述 |
| 1.2.2 轨迹规划国内外研究现状 |
| 1.3 前瞻速度控制概述及研究现状 |
| 1.4 本文研究的主要内容 |
| 1.4.1 论文结构 |
| 2 多关节工业串联机器人运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机器人的空间模型表示 |
| 2.2.1 机器人位姿的描述 |
| 2.2.2 平移和旋转坐标系变换 |
| 2.3 位置正逆运动学算法 |
| 2.3.1 几何运动学建模 |
| 2.3.2 位置正向运动学 |
| 2.3.3 位置逆向运动学 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 速度规划算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 梯型速度规划 |
| 3.2.1 基本原理 |
| 3.2.2 算法设计 |
| 3.3 S型速度规划 |
| 3.3.1 基本原理 |
| 3.3.2 算法设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 任务空间轨迹规划算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 路径构造算法 |
| 4.2.1 位置插值路径 |
| 4.2.2 姿态插值路径 |
| 4.2.3 过渡插值路径 |
| 4.3 位置与姿态同步速度规划 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 多轴联动柔性前瞻速度控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 微小线段多轴联动线性插补 |
| 5.3 柔性前瞻速度控制策略 |
| 5.3.1 系统加减速的局部约束 |
| 5.3.2 系统加减速的整体约束 |
| 5.4 精插补的位置修正 |
| 5.5 奇异控制策略 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 运动规划算法仿真分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 机器人运动学算法 |
| 6.3 任务空间轨迹规划算法 |
| 6.3.1 位置及其过渡轨迹规划 |
| 6.3.2 姿态及其过渡轨迹规划 |
| 6.4 多轴联动柔性前瞻速度控制算法 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间参与研究科研项目情况 |
（7）弯管相贯线切割技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 目录 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 数控相贯线切割设备发展现状 |
| 1.3 相贯线切割关键技术研究现状 |
| 1.3.1 相贯线切割参数求解技术研究现状 |
| 1.3.2 相贯线切割控制算法研究现状 |
| 1.4 弧形管相贯线切割研究中存在的问题 |
| 1.5 本文的主要研究内容 |
| 2 基于 UG 离散点的弧形管相贯线建模 |
| 2.1 相贯线的种类 |
| 2.2 相贯线轨迹求解方法分析 |
| 2.3 基于 UG 弧形管相贯线离散坐标提取模块设计 |
| 2.3.1 UG 二次开发工具选择 |
| 2.3.2 基于 GRIP 的数据提取模块开发 |
| 2.3.3 UG/MenuScript 菜单编辑模块开发 |
| 2.4 数据提取模块误差分析 |
| 2.5 相贯线轨迹拟合与建模 |
| 2.5.1 B 样条曲线概述 |
| 2.5.2 基于三次准均匀 B 样条的弧形管相贯线建模 |
| 2.6 不带坡口相贯线建模与切割算法 |
| 2.7 带坡口相贯线建模与切割算法 |
| 2.7.1 坡口参数的重新定义 |
| 2.7.2 坡口切割参数求解 |
| 2.7.3 壁厚对切割的影响 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 基于双 B 样条弧形管相贯线加工 |
| 3.1 弧形管相贯线五轴联动切割实现技术 |
| 3.2 插补简介 |
| 3.3 双 B 样条曲线插补算法与加工 |
| 3.3.1 双 B 样条曲线插补原理 |
| 3.3.2 插补点求解 |
| 3.3.3 插补误差的分析 |
| 3.3.4 插补控制方案的确定 |
| 3.3.5 各轴进给量分配 |
| 3.4 五轴双准均匀 B 样条插补算法举例 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 弧形管相贯线切割五轴联动虚拟试验 |
| 4.1 基于 UG 的割炬轨迹虚拟切割仿真 |
| 4.2 虚拟数控切割样机建模 |
| 4.2.1 项目树简介 |
| 4.2.2 五轴联动切割弧形管相贯线虚拟建模 |
| 4.2.3 割炬建模 |
| 4.3 基于 Vericut7.2 的弧形管相贯线虚拟切割举例 |
| 4.4 虚拟切割试验结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在读硕士期间的科研成果及参加科研项目 |
（8）自由曲面加工刀具路径轨迹规划算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 图表清单 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 自由曲面及其数控加工 |
| 1.2 自由曲面数控编程技术发展 |
| 1.3 自由曲面加工刀具路径轨迹规划技术国内外研究现状 |
| 1.3.1 自由曲面几何建模和加工建模 |
| 1.3.2 加工自由曲面的数控机床与刀具 |
| 1.3.3 刀具路径轨迹规划 |
| 1.3.4 样条曲线插补 |
| 1.4 自由曲面加工刀具路径轨迹规划方法存在的主要问题 |
| 1.5 自由曲面加工刀具路径轨迹规划技术的发展方向 |
| 1.6 论文研究目的、意义和主要研究内容 |
| 1.6.1 论文研究目的和意义 |
| 1.6.2 论文主要研究内容 |
| 第二章 自由曲面建模与微分几何特性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 B 样条曲线表示及其重构 |
| 2.2.1 B 样条曲线表示 |
| 2.2.2 B 样条曲线的节点矢量构建 |
| 2.2.3 de Boor 算法计算 B 样条曲线上的点 |
| 2.2.4 B 样条曲线重构 |
| 2.3 B 样条曲面表示及其重构 |
| 2.3.1 B 样条曲面表示 |
| 2.3.2 B 样条曲面的节点矢量构建 |
| 2.3.3 B 样条曲面重构 |
| 2.4 自由曲面微分几何特性分析 |
| 2.4.1 自由曲面几何模型 |
| 2.4.2 主曲率计算 |
| 2.4.3 有效曲率计算 |
| 2.4.4 Meusnier 定理 |
| 2.5 自由曲面加工模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 自由曲面加工多刀具组合自动优化算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 自由曲面加工刀具及加工效率分析 |
| 3.2.1 加工刀具类型 |
| 3.2.2 自由曲面加工刀具尺寸与曲率干涉 |
| 3.2.3 加工效率分析 |
| 3.3 无曲率干涉加工自由曲面的最大刀具尺寸选择算法 |
| 3.3.1 自由曲面上的最大主曲率 |
| 3.3.2 改进遗传算法及最大主曲率求取 |
| 3.3.3 最大刀具尺寸选择 |
| 3.3.4 验证实例 |
| 3.4 自由曲面加工干涉区域边界追踪算法 |
| 3.4.1 局部干涉区域边界条件 |
| 3.4.2 局部干涉区域边界追踪算法 |
| 3.4.3 验证实例 |
| 3.5 多刀具组合自动优化算法 |
| 3.5.1 平面区域内的刀具路径轨迹长度 |
| 3.5.2 多刀具组合自动优化模型 |
| 3.5.3 多刀具组合自动优化算法流程图 |
| 3.5.4 验证实例 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 自由曲面加工等弓高误差变步长算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 目前方法存在的问题 |
| 4.3 等弓高误差变步长算法 |
| 4.3.1 实际弓高误差 |
| 4.3.2 黄金分割法求取最大弓高误差 |
| 4.3.3 算法流程 |
| 4.4 验证实例 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于等残余高度线的刀具路径轨迹规划算法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 CSC 算法 |
| 5.2.1 CSC 算法相关的几个概念 |
| 5.2.2 CSC 算法原理 |
| 5.2.3 根据当前刀具路径轨迹求取等残余高度线 |
| 5.2.4 根据等残余高度线求取相邻刀具路径轨迹 |
| 5.3 CSC 算法流程 |
| 5.4 叶轮叶片的 VERICUT 加工仿真验证 |
| 5.4.1 加工仿真的机床建模 |
| 5.4.2 整体叶轮的加工仿真验证 |
| 5.4.3 单个叶片加工仿真的残余高度分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 样条曲线插补刀具路径轨迹生成算法研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 初始刀触点生成 |
| 6.3 基于关键刀触点提取的 B 样条曲线插补刀具路径轨迹生成算法 |
| 6.3.1 最小二乘法 B 样条曲线逼近 |
| 6.3.2 基于离散曲率分析的初始关键刀触点提取 |
| 6.3.3 基于逼近偏差分析和形状指数分析的新增关键刀触点提取算法 |
| 6.3.4 算法流程图 |
| 6.4 五轴联动双 NURBS 样条曲线插补的 G 代码定义及生成 |
| 6.4.1 NURBS 样条曲线插补 |
| 6.4.2 五轴联动双 NURBS 样条曲线插补 G 代码定义 |
| 6.4.3 五轴联动双 NURBS 样条曲线插补 G 代码生成 |
| 6.5 验证实例 |
| 6.5.1 验证实例 1 |
| 6.5.2 验证实例 2 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（9）正切运动控制算法研究及其在数控服装裁剪机中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 数控技术的发展历程 |
| 1.2 数控技术的发展趋势 |
| 1.3 现代CNC装置 |
| 1.4 数控插补技术的概况 |
| 1.5 本文研究的目的和意义 |
| 1.6 本文研究的主要内容 |
| 第二章 数控服装裁剪机的运动原理分析 |
| 2.1 服装CAD/CAM |
| 2.2 数控服装裁剪机的机械结构 |
| 2.2.1 数控裁剪机总体结构 |
| 2.2.2 裁剪头结构 |
| 2.3 数控裁剪机的控制系统 |
| 2.3.1 控制系统硬件结构 |
| 2.3.2 控制系统软件结构 |
| 2.4 数控服装裁剪机的正切运动 |
| 2.4.1 数控服装裁剪机的工作过程 |
| 2.4.2 数控服装裁剪机的正切运动 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基本曲线的正切运动控制算法 |
| 3.1 正切运动控制算法概述 |
| 3.1.1 正切运动控制算法基础 |
| 3.1.2 正切运动控制算法说明 |
| 3.2 直线正切运动控制算法 |
| 3.2.1 C轴起始角度的计算 |
| 3.2.2 插补点的计算 |
| 3.2.3 终点判别的方法 |
| 3.2.4 直线正切运动控制算法的程序流程图 |
| 3.2.5 应用实例及结果分析 |
| 3.3 圆弧正切运动控制算法 |
| 3.3.1 C轴起始角度的计算 |
| 3.3.2 插补点的计算 |
| 3.3.3 终点判别的方法 |
| 3.3.4 圆弧正切运动控制算法的程序流程图 |
| 3.3.5 应用实例及结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于参数曲线及样条曲线的正切运动控制算法实现 |
| 4.1 曲线插补算法的比较和分析 |
| 4.1.1 传统曲线插补算法的缺陷 |
| 4.1.2 目前复杂曲线插补算法的比较和分析 |
| 4.2 变步长试探修正正切插补算法原理 |
| 4.2.1 曲线起点坐标值及C轴起始角度计算 |
| 4.2.2 插补点计算及终点判别 |
| 4.2.3 变步长试探修正正切插补算法流程图 |
| 4.2.4 变步长试探修正正切算法与试探修正法的比较 |
| 4.3 变步长试探修正正切算法在参数和样条曲线插补中的应用 |
| 4.3.1 一般参数曲线 |
| 4.3.2 三次参数样条曲线 |
| 4.3.3 Bezier样条曲线 |
| 4.3.4 B样条曲线 |
| 4.4 应用实例及结果分析 |
| 4.4.1 一般参数曲线插补实例 |
| 4.4.2 三次参数样条曲线插补实例 |
| 4.4.3 Bezier样条曲线插补实例 |
| 4.4.4 B样条曲线插补实例 |
| 4.4.5 结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于正切运动控制的衣片裁剪运动模拟 |
| 5.1 造型软件概述 |
| 5.1.1 Pro/E的产生 |
| 5.1.2 Pro/E的功能 |
| 5.1.3 Pro/E的特点 |
| 5.2 创建数控服装裁剪机模型 |
| 5.3 衣片裁剪运动模拟 |
| 5.3.1 衣片轮廓曲线 |
| 5.3.2 衣片轮廓曲线的插补计算 |
| 5.3.3 模拟结果 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
（10）数控雕刻加工关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 数控雕刻机床与软件概述 |
| 1.3 数控雕刻加工技术概述 |
| 1.4 论文的选题依据 |
| 1.5 论文的研究内容 |
| 第二章 平面区域相关基础算法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 区域的表示及相关算法 |
| 2.2.1 区域的定义 |
| 2.2.2 非圆曲线的直线拟合 |
| 2.2.3 非圆曲线的圆弧拟合 |
| 2.3 复杂区域快速自动识别算法 |
| 2.3.1 区域识别算法原理 |
| 2.3.2 算法的数据结构 |
| 2.3.3 环的合法性检查 |
| 2.3.4 环关系树快速构建 |
| 2.3.5 遍历环关系树进行区域识别 |
| 2.3.6 区域识别算法实验 |
| 2.4 区域 Voronoi 图及其应用 |
| 2.4.1 区域Voronoi 图的构建 |
| 2.4.2 区域Voronoi 图的应用 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 区域铣削加工技术研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 区域铣削加工环切刀轨生成算法 |
| 3.2.1 基于Voronoi 图构造区域等距环 |
| 3.2.2 连接过渡等距环生成环切刀轨 |
| 3.2.3 生成补加工刀轨 |
| 3.3 区域铣削加工螺旋刀轨生成算法 |
| 3.3.1 问题的提出 |
| 3.3.2 生成C~1 连续螺旋刀轨 |
| 3.3.3 生成C~n 连续螺旋刀轨 |
| 3.3.4 螺旋刀轨算法实验与分析 |
| 3.4 加工实例 |
| 3.5 小结 |
| 第四章 三维雕刻和轮廓嵌套加工技术研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 三维雕刻加工技术 |
| 4.2.1 层切法型腔铣刀轨生成算法 |
| 4.2.2 清根加工刀轨生成算法 |
| 4.2.3 三维雕刻算例与分析 |
| 4.3 轮廓嵌套加工技术 |
| 4.3.1 采用通用等距算法嵌套加工失败的原因 |
| 4.3.2 基于凸凹轮廓协调等距的刀轨生成算法 |
| 4.3.3 轮廓嵌套加工刀轨生成算例 |
| 4.4 加工实例 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 浮雕建模与加工技术研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 浮雕的表示 |
| 5.3 几何浮雕建模技术 |
| 5.3.1 浮雕曲面的定义 |
| 5.3.2 浮雕曲面的融合 |
| 5.3.3 几何浮雕建模实例 |
| 5.4 位图浮雕建模技术 |
| 5.4.1 基于灰度信息的位图浮雕建模 |
| 5.4.2 基于几何信息的位图浮雕建模 |
| 5.5 浮雕数控加工技术 |
| 5.5.1 基于反刀具等距法生成刀位面 |
| 5.5.2 采用投影法生成最终刀具路径 |
| 5.5.3 浮雕数控加工仿真 |
| 5.6 加工实例 |
| 5.7 小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
四、基于数控加工的三次Bzier曲线变步长直线插补新算法（论文参考文献）
- [1]空间自由曲线机器人匀速运动控制方法研究[D]. 郭光远. 长春理工大学, 2020(01)
- [2]高速加工数控系统NURBS曲线前瞻直接插补关键算法研究与实现[D]. 杨珖. 浙江大学, 2019(08)
- [3]工业机器人运动规划与样条插补方法研究[D]. 余晓菁. 华中科技大学, 2017(07)
- [4]等弓高误差变步长的插补点求取方法优化[J]. 杨振玲,杜娟,闫献国,智红英. 工具技术, 2016(08)
- [5]高层数控裁床加工机理及其关键技术研究[D]. 杨帆. 浙江工业大学, 2016(02)
- [6]多关节工业串联机器人实时运动规划算法研究[D]. 张健. 西南科技大学, 2016(03)
- [7]弯管相贯线切割技术研究[D]. 章振杰. 杭州电子科技大学, 2015(10)
- [8]自由曲面加工刀具路径轨迹规划算法研究[D]. 赵世田. 南京航空航天大学, 2011(12)
- [9]正切运动控制算法研究及其在数控服装裁剪机中的应用[D]. 徐新平. 太原理工大学, 2008(10)
- [10]数控雕刻加工关键技术研究[D]. 王玉国. 南京航空航天大学, 2007(05)