一、奇异S—系与非奇异S—系（论文文献综述）
邓明宇[1]（2020）在《非线性系统的广义张量方法》文中认为近几年来,由于人工智能、神经网路的的兴盛,非线性系统的求解再度成为科学和工程计算领域中比较热门的话题之一,受到了较大的关注.本文提出了求解大型非线性系统的一种新的张量方法（广义张量方法）,方法的重点是每一步内迭代需求解张量方程.首先,对于弱非线性张量方程,本文分析了其系数矩阵是否为零矩阵的两种情形,并提出基于HSS迭代（如Newton-HSS、Picard-HSS以及nonlinear HSS-like方法）的求解方法.理论分析表明,在合理的假设下这些方法是局部收敛的.数值结果显示:当系数矩阵为零矩阵时,Newton-HSS方法优于Newton-GMRES方法?而当系数矩阵为非零矩阵时,基于HSS迭代的方法较为高效、稳定,尤其是nonlinear HSS-like方法的效果更优.其次,对于多维线性.系统（非线性）的特殊情形,对称M-系统,基于Picard与非线性迭代的思想,本文给出了HSS-D、HSS-F两种方法并进行了局部收敛性的分析,数值实验表明HSS-D方法要优于现有的迭代方法,而HSS-F方法比现有的部分方法好,但有一定局限性.再其次,从理论上证明了非齐次M-方程的正根的存在唯一性,给出了广义张量方法的近似收敛阶.最后,提出了广义张量方法的三种非精确形式:Tensor-Picard CG（T-P CG）,Tensor-Picard GMRES（T-P GMRES）和Tensor-nonlinear HSS（T-N HSS）方法,数值例子表明T-P CG方法是最优,基本上优于其两种方法以及已有的Newton-HSS、Newton-GMRES方法.
韩勇[2]（2019）在《星敏感器高精度室内标定方法及其误差耦合研究》文中研究指明星敏感器作为高精度姿态测量设备已被广泛应用于航空航天、深空探测、航海测量和武器制导等高科技领域,如何提高星敏感器的姿态测量精度来满足未来更高的民用和军事需求已成为该研究领域的热点问题。星敏感器的姿态测量精度主要取决于其内参数的标定精度,论文针对现有室内标定方法的不足,围绕星敏感器室内标定方法的内参数标定精度的提高进行深入研究。主要工作如下:1、分析了现有星敏感器标定的基本方法。详细推导了现有依赖姿态信息标定方法方法的数学模型,给出了星敏感器标定结果的误差评价指标。2、提出了一种三轴转动模型的星敏感器标定方法,分析研究了各参数的耦合效应。分析研究了两轴转动模型标定方法存在的不足,即主点标定稳定性不好,波动幅度较大,模型中部分外参数标定误差较大,星点重投影误差较大。针对该标定方法的不足,将两轴转动模型改进为三轴转动模型。仿真对比分析了改进前后两种标定方法的性能优劣,结果表明,三轴转动模型整体标定结果优于两轴转动模型。详细分析了标定模型中参数的耦合效应,提出通过矩阵条件数来判定两种标定模型的性能优劣。3、基于准直光源和精密转台,搭建标定实验系统,完成了星敏感器标定方法的验证实验。采用两种标定方法,在室内进行了四大组标定实验,实验结果表明:三轴转动模型主点标定精度明显优于两轴转动模型;三轴转动模型焦距标定稳定性优于两轴转动模型;三轴转动模型星点重投影误差优于两轴转动模型;主点和欧拉角参数之间相互耦合。实验结果与仿真结果一致。
王启明[3]（2019）在《基于单轴旋转调制的捷联式惯性导航系统关键技术研究》文中研究表明在现有惯性器件精度的情况下,旋转调制技术是提高捷联惯性导航系统精度的重要手段。本文从满足船舶导航定位的实际需求出发,以单轴旋转调制技术作为研究对象,探索基于单轴旋转调制的捷联式惯性导航系统关键技术,以提高系统导航精度和性能。研究内容主要包括:1.针对高精度的导航解算算法要求,在旋转调制式捷联惯导系统中采用了角度调制型的解算结构,避免了转位机构误差对导航定位精度的影响。在姿态解算过程中,利用陀螺角速度输出的特点,使用了基于旋转矢量的梯形算法,并对不可交换性误差进行了补偿,仿真结果表明在晃动基座条件下该算法的解算精度满足使用要求。2.针对旋转调制方案的选择问题,从惯性器件的误差形式和旋转调制的需求出发,确定了基于单轴旋转调制的四位置旋停方案。在此方案下,详细分析了系统各项误差的调制作用,仿真验证了旋转调制效果。针对载体航向运动削弱旋转调制效果的问题,采用了使惯性器件直接相对导航坐标系进行四位置旋停的方案,仿真验证了该方法的合理性。3.单轴旋转调制系统无法调制系统初始误差,并且部分惯性器件误差仍得不到调制,如转轴方向的常值误差。为完成系统粗对准,主要介绍了四元素Kalman滤波粗对准法;为完成系统精对准并实现惯性器件误差的估计,根据系统的可观测性和可观测度,确定了精对准Kalman滤波模型。仿真结果验证了本文使用的对准方法和误差估计补偿措施的有效性,表明了旋转调制能有效提高对准效果和误差估计能力。4.精对准中系统误差各个参数的估计速度并不相同,其中陀螺的标度因数误差估计最慢,针对此问题,从误差激励的角度出发,提出了一种惯性器件相对转轴斜置安装的方案,该方案中三轴陀螺的标度因数误差都得到了较大程度的激励,仿真结果表明系统整体误差得到完全估计的速度提高了40%左右。
邓肖珂[4]（2019）在《机器人视觉伺服灵巧轨迹优化控制》文中指出机器人灵活度优化是机器人控制中不可避免的问题。在灵活度差时,机器人向某些方向自由运动的能力急剧衰减。在机器人进行视觉伺服时,灵活度差的机器人雅克比矩阵是病态的,此时机器人关节容易超速及损害关节。因此,在机器人运动时提高灵活度非常必要。本文研究一种基于势场法的机器人轨迹优化方法,旨在机器人运动过程中对轨迹实时优化以使机器人向灵活度好的方向运动。为保证轨迹优化的实时性,本文提出机器人雅克比矩阵的奇异值近似定理,并提出奇异值近似算法与快速灵活度梯度算法以减少计算量,提高计算速度。本文第二章和第三章分别对机器人与视觉伺服系统进行建模。本文首先利用DH模型建立机器人运动学模型,然后给出机器人雅克比矩阵的两种常用求解方法,并分析了机器人雅克比矩阵的微分变换法与矢量积法之间的关系。其次本文分析相机模型,推导图像雅克比矩阵,提出了一种深度无关的高级图像特征的图像雅克比矩阵。最后本文对视觉伺服系统进行了详细的分析,提出视觉伺服的运动学控制模型,并对设计控制器用于控制该高度非线性的系统。本文第四章主要讨论机器人雅克比矩阵奇异值的近似定理。对奇异值分解以及机器人奇异值可导性与连续性的研究说明奇异值随着矩阵元素的连续变化而连续变化。这说明机器人雅克比矩阵的奇异值随着机器人运动是连续变化的,因此可以使用上一时刻的奇异值分解的信息来求取当前的奇异值。本文据此提出雅克比矩阵奇异值近似定理并给出奇异值近似算法。本文第五章提出基于势场法的轨迹优化方法。首先本文构建轨迹优化势场用于运动学控制方案与视觉伺服中的轨迹优化。为加速势场法计算的实时性,本文研究机器人灵活度梯度的存在性,并提出了快速灵活度梯度算法以减少计算耗时。本文第六章的实验证明了本文中提出的定理与算法的有效性。其中奇异值近似定理能在保证一定精度的情况下减少奇异值计算耗时。快速灵活度梯度算法相对于普通数值微分也能减少计算量。而仿真与实物实验验证了机器人轨迹优化势场的效果。
孙佃升[5]（2019）在《磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机无位置传感器自抗扰控制研究》文中进行了进一步梳理磁力变速永磁无刷电机（又称复合电机）具有传动效率高、转矩密度高、结构紧凑的优点,在低速大转矩直驱动领域有着巨大的应用潜力。然而,常规复合电机存在磁齿轮与内电机磁场相互耦合导致整体运行效率下降的问题。磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机实现了磁力齿轮与内电机主磁通的解耦,不仅提高了电机整体效率,而且其反电势和电流的正弦度好,为实现无位置传感器运行创造了有利条件。本文针对磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机无位置传感器自抗扰运行展开研究,主要研究内容和取得的成果如下:第一,通过对自抗扰控制进行思想溯源,分析传统扩张状态观测器中隐含的偏差控制原理,提出了改进型扩张状态观测器的理论依据和构建方法,证明了改进型二阶、三阶扩张状态观测器的误差系统的稳定性,推导了其在扰动存在时的稳态误差,并与传统二阶、三阶扩张状态观测器做了对比。通过理论分析和计算机仿真证明了该改进型扩张状态观测器的观测精度优于传统扩张状态观测器。扩张状态观测器是自抗扰控制系统的重要组成部分,其性能好坏直接关系到整个自抗扰控制系统的性能。改进型扩张状态观测器的提出对于进一步发展自抗扰控制理论,拓宽其应用领域具有促进作用。第二,针对磁通解耦型复合电机无位置传感器的起动及低速运行段,提出了结合高频电压信号注入和扩张状态观测器的无位置传感器控制方法。该方法通过高频电压注入法提取转子位置估计偏差,采用构建以转子位置角为主体变量的扩张状态观测器来获得转子位置信号和转速的估计值,是采用高频信号注入法无位置传感器控制中的转子位置和转速估计值提取的新方法。该方法丰富了永磁同步电机高频注入无位置传感器控制的理论和方法,仿真和试验研究验证了其可行性。在电机起动前,在确定转子所在位置后,再进行转子永磁体极性辨识:在估计的转子直轴方向注入高频脉振电压,通过检测和处理得到的高频脉振电流辨识转子永磁体极性。第三,由于通过电机反电势估算转子位置的滑模观测器法适合于电机的中、高速运行段,在分析永磁同步电机扩展反电势数学模型的基础上,建立了用于估计永磁同步电机转子位置信号的高阶非奇异滑模观测器和模型参考自适应转速估计系统。提出了高速段根据估计的反电势的周期来估计转速的方法,该方法在电机运行的高速段简便有效。将采用高阶非奇异滑模观测器和采用传统滑模观测器的无位置传感器控制系统进行了仿真对比,仿真结果验证了采用高阶非奇异滑模观测器的优越性。第四,为提高磁通解耦型复合电机的运行可靠性,在分析磁力齿轮和内电机数学模型的基础上提出了磁通解耦型复合电机的内电机-磁力齿轮双扭簧结构模型,并给出了通过根据运行状态调节内电机等效扭簧刚度来提升系统运行可靠性的方法。磁力齿轮的低刚度特性及难以直接控制的特点致使复合电机在负载突变等运行状况下存在暂态振荡现象,甚至有极滑、失步的风险。该方法为改善磁通解耦型复合电机的动态性能,提升运行可靠性提供了理论依据和切实可行的方法。第五,在以上研究的基础上针对在一台100N·m/100rpm的磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机样机进行了无位置传感器控制运行试验。试验结果表明,电机能够实现零速起动、低速和中高速无位置传感器运行,且从低速段的高频注入法控制切换至中高速段的扩展反电势滑模控制时系统运行平稳,实现了全转速段的无位置传感器运行。
李洋[6]（2019）在《fair （偏序）半群的Morita理论》文中进行了进一步梳理本文主要研究fair（偏序）半群的Morita理论,首先给出fair半群的Morita-like等价的性质和结论;然后讨论fair偏序半群的Morita等价的关系;最后研究了有弱局部单位偏序半群的Morita不变量.本文共分四章,具体内容如下:第一章,给出引言和预备知识.第二章,主要研究了右fair半群的Morita-like等价和Morita context.若右fair半群S和T是Morita-like等价,也就是说存在范畴等价F:US-Aet（?）UT-Aet:G,函子F和G的特性可通过Hom函子和张量积函子来刻画.另外我们研究了右fair半群的Morita context并得到了两个右酉系范畴的等价.主要结论如下:定理 2.1.6 设 S 和 T 是半群.假设（S,SPT,TQs,τ,μ）是 Morita context,其中τ:P（?）TQ→S和μ:Q（?）SP→T是双系同态使得Imτ=U（Ss）,Imμ=U（TT）.则我们可以得到下列函子的自然同构:-（?）SP（?）HomssQs,-)U（TT）,-（?）TQ≌HomT（PT,-）U（Ss）.定理2.1.8 设S和T是两个右fair半群且U（Ss）和U（TT）有公共弱右局部单位.假设S和T通过F:US-Act（?）UT-Act:G是Morita-like等价的.令P=F（U（Ss））,Q=G（U（TT））,则（1）PT和Qs分别是UT-Act和US-Act的生成子.（2）半群 End（PT）/U（Ss）≌U（SS）,End（Qs）U（TT）≌（TT）.（3）sPT和TQs是酉双系.（4）sPT≌Homs（Qs,U（Ss））U（TT）,TQsS=llomT（PT,U（TT））U（Ss）.（5）F≈Homs（Qs,-）U（TT）,G≈HomT（PT,-）U（Ss）.（6）SPT和TQs诱导出Morita context（S,SPT,TQs,τ,μ）使得τ和μ是双系同态分别使得Imτ=U（Ss）,Imμ=U（TT）.另外,我们在Q（?）sP和P（?）TQ上分别定义乘法运算:（y（?）x）（y’（?）x’）=y（?）τ（x（?）y’）x’,（x（?）y）（x’（?）y’）=x（?）μ（y（?）x’）y’,其中x,x’∈P,y∈Q.则Q（?）sP和P（?）TQ是半群,μ和τ是半群同态.（7）F≈-（?）sP,G≈-（?）TQ.定理2.2.3 设S和T是两个右fair半群且U（S）和U（T）有公共弱右局部单位.假设（S,T,SPT,TQS,τ,μ）是 Morita context,其中SPT和TQS是强s-酉的,Imτ=U（SS）,Imμ=U（TT）.则（1）Qs和PT分别是US-Act和UT-Act的生成子.（2）作为双系,P（?）TQ（?）SU（SS）S,Q（?）SP（?）TU（TT）T.另外,若我们在P（?）T Q和Q（?）sP上分别定义乘法:（x（?）y）（x’（?）y’）=x（?）μ（y（?）x’）y’,（y（?）x）（y’（?）x’）=y（?）τ（x（?）y’）x’,其中x,x’∈P,y,y’∈Q.则P（?）TQ和Q（?）SP是半群,τ和μ是半群同构.（3）作为双系,SPT≌Homs（QS,U（SS））U（TT）,TQS,≌HomT（PT,U（TT））U（SS）.（4）作为半群,U（TT）≌End（Qs）U（TT）,U（SS）≌End（PT）U（SS）.（5）函子对（-（?）S-（?）TQ）诱导出范畴等价-（?）sP:US-Act（?）UT-Act:-（?）T Q.也就是说,S和T是Morita-like等价半群.（6）函子对（Homs（Qs,-）U（TT）,HomT（PT,-）U（SS））诱导出范畴等价Homs（Qs,-）U（TT）:US-Aet（?）UT-Act:HomT（PT,-）U（SS）.也就是说,S和T是Morita-like等价半群.（7）U（SS）（U（TT））的右理想格与PT（QS）的子系格同构.另外,这些同构诱导出U（SS）（reesp.,U（TT））的理想格与SPT（resp.,TQS）的子系格是格同构.第三章,研究了U（S）具有公共弱右局部单位的右fair偏序半群的Morita等价,并给出这类偏序半群Morita等价的等价条件.主要结论如下:定理3.2.6 设S为满足WRDP的右fair偏序半群,且I=U（SS）有公共弱右局部单位.则（1）范畴Pos-US和范畴Pos-U1是等价的;（2）范畴Pos-FS和范畴Pos-FI是等价的.定理3.2.8 设S和T是两个满足WRDP的右fair偏序半群,且U（SS）和U（TT）有公共弱右局部单位.则下列条件等价.（1）范畴Pos-US和范畴Pos-UT是等价的.（2）范畴Pos-FS和范畴Pos-FT是等价的.（3）偏序半群S和偏序半群T是Morita等价的.（4）范畴Pos-UU（SS）和范畴Pos-W（TT）是等价的.（5）范畴Pos-FU（SS）和范畴Pos-FU（TT）是等价的.（6）偏序半群U（SS）和偏序半群U（TT）是Mlorita等价的.第四章,研究了有弱局部单位偏序半群的Morita不变量.本章中的半群是有弱局部单位的半群.我们得到了素子偏序集,半素子偏序集,m-系,n-系,强凸核,强凸半准素子偏序集的一些性质.并得到了这些不变量在有弱局部单位偏序半群强Morita等价下的一些结论.主要结论如下:定理4.2.5 设S和T是强lMorita等价偏序半群,则下列论述成立:（1）P是（S,T）偏序集,M是P的强凸素子偏序集当且仅当对P的任意强凸子偏序集A和B,如果g1（A）B=Ag3（B）（?）M,则A M或B M.（2）P是（S,T）-偏序集,N是P的强凸半素子偏序集当且仅当对P的任意强凸子偏序集A,如果g1（A）A=Ag3（A）（?）N,则A N.定理4.2.8 设S和T是强Morita等价偏序半群.则下列论述成立:（1）如果 p,p’ ∈ H,存在 q ∈ Q 使得 θ（p（?）q）p’=pφ（q（?）p’）∈H,则H是P的一个m-系.（2）如果p ∈H,存在q ∈ Q使得θ（p（?）q）p=pφ（q（?）p）∈H,则H是P的一个n-系.定理4.2.9 设S和T是两个强Morita等价偏序半群.则下列论述成立:（1）S的全部素理想组成的集合和P的全部强凸素子偏序集组成的集合之间存在一个双射.（2）S的全部半素理想组成的集合和P的全部强凸半素子偏序集组成的集合之间存在一个双射.定理4.3.7设S和T是强Morita等价偏序半群,则S的全部半准素理想组成的集合和P的全部强凸半准素子偏序集组成的集合之间存在一个双射.
何燕琳[7]（2017）在《具有时滞的多智能体系统分数阶控制策略研究》文中研究指明多智能体系统是近年来控制领域的一个前沿课题,在工程、生物和社会经济领域都具有相当广泛的应用前景。随着分数阶控制理论研究的不断深入,分数阶控制逐渐成为多智能体系统协同控制中的一个热点。本文运用控制理论知识和分数阶微积分学,针对具有时滞的多智能体系统,提出了分数阶的控制策略,在完成系统全局任务的同时,保证系统具有良好的跟踪性能和鲁棒性。首先,给出了一种基于具有时滞的低阶多智能体系统的分布式分数阶控制策略。针对单积分时滞多智能体系统,基于广义的Nyquist稳定判据,求得能使多智能体系统达到一致的比例（P）控制器参数范围。其次,针对双积分时滞多智能体系统,引入了改进的D-分割法,确定能使多智能体系统达到一致的比例-微分（PD）控制器参数范围。在所得的范围内选择任意参数,均可以使多智能体系统趋于一致。其次,本文针对具有时滞的一般多智能体系统设计了分布式分数阶比例-积分-微分（PID）控制器。基于矩阵理论将系统解耦为多个子系统,对于每个子系统,基于D-分割法与奇异频率法,获得分数阶PID控制器参数稳定域的边界,并通过Nyquist判据判断系统的稳定区域,进而得到了使整个系统达到一致的分数阶PID控制器参数的取值范围。在所得范围内遍历控制器参数,获得能使系统达到最快收敛速度的参数值,优化系统的性能。当多智能体系统中的被控对象自身性能较差时,分布式控制方法很难使系统获得良好的性能,为了同时满足鲁棒性和快速性的要求,本文提出了一种新的针对具有时滞的多智能体系统的分数阶二自由度控制策略。在该控制策略中,控制器由个体控制器和耦合控制器组成,分别控制个体以及与其相邻的个体,保证系统在具有良好鲁棒性的同时获得较快的收敛速度。本文针对具有时滞的多智能体系统提出的分数阶控制策略,以解析的方式给出了控制器的参数范围,能够更加方便地选取参数用于调节多智能体系统的性能。分数阶控制增加了控制器参数的维度,可以使多智能体系统获得更好的控制效果。
朱莉[8]（2015）在《旋转式捷联惯导系统晃动基座自对准方法研究》文中研究表明旋转式捷联惯导系统通过稳定的机械旋转来消除惯性器件慢变误差（陀螺漂移和加速度计零偏）对惯导系统性能的影响,缓解了惯性器件发展水平对惯导系统精度的制约,在国防领域具有重大意义。但是,旋转式捷联惯导系统无法补偿初始对准误差,而初始对准恰恰又是惯导系统的一项关键技术,其决定了惯导系统的工作精度和快速反应能力,因此研究旋转式捷联惯导系统的初始对准技术非常必要。针对晃动基座环境中,由于干扰加速度和干扰角速度的存在,传统解析对准方法不能满足对准精度要求的问题,本论文以双轴旋转式捷联惯导系统为研究平台,对旋转式捷联惯导系统晃动基座的自对准问题展开研究。研究工作主要包括以下几个方面:首先,从旋转式捷联惯导系统初始对准的基本原理出发,利用重力加速度在惯性空间方向的改变包含地球北向信息这一特性,研究了旋转式捷联惯导系统惯性系粗对准方法,该方法可以有效地隔离载体线运动和角运动的影响,实现晃动基座下的粗对准。在粗对准基础上,建立了惯性系下的精对准误差模型,并利用分段线性定常系统（PWCS）分析理论和奇异值分解（SVD）的可观测度分析方法,对误差模型进行了可观测性分析,证明该系统是完全可观测的。然后,针对精对准误差模型中测量噪声不确定的特点,分别提出了改进的多渐消因子自适应滤波算法和量测噪声协方差估计的自适应滤波算法,并将两种改进算法应用于晃动基座下的精对准过程,实时地估计和修正系统噪声和量测噪声,实现姿态误差角的精确估计。通过仿真试验将本文提出的两种自适应算法与已有的自适应滤波算法进行对比分析,验证了本文提出算法的精度和性能。最后,借鉴最优姿态对准的思想,建立初始对准问题与最优姿态确定问题之间的联系,运用Wahba姿态确定问题的四元数算法将对准问题转化为最优化求解问题。结合初始姿态的最优估计值得到载体导航前的初始姿态,实现晃动基座情况下的快速、高精度自对准。对基于最优姿态对准的方法进行了仿真验证,并与基于惯性系的初始对准方法进行了对比分析,验证了方法的有效性和可行性。
周卫东,吉宇人,乔相伟[9]（2012）在《基于姿态参数切换的四元数快速传递对准算法》文中提出针对快速传递对准过程中的大失准角情况,在建立非线性四元数误差模型的基础上,对利用姿态参数转换的四元数无迹卡尔曼滤波（QUKF）进行研究。通过四元数和修正罗德里格斯参数间的相互转换关系对四元数加权求和公式进行推导,使计算更为直观。针对扰动sigma点中四元数部分的规范性问题,通过先计算sigma点得到其向量部分,再利用单位化约束得到标量部分的方法进行解决,并在此基础上对含有姿态四元数的误差方差阵进行推导并给出相应公式。仿真结果表明,该算法对大失准角的估计准确度和快速性可以满足传递对准的要求。
许永飞[10]（2012）在《车载旋转惯导系统定位定向技术研究》文中研究说明旋转调制技术能够抑制惯性器件的测量误差，提高惯导系统的导航精度。论文主要对旋转调制技术进行了研究，以期能够将旋转调制技术应用于车载惯导系统，实现精确定位定向的目的。本文主要开展了以下研究工作。1.基于旋转调制技术原理，分析了不同旋转方案对车载旋转惯导系统的导航误差抑制效果。首先根据旋转惯导系统的误差传播方程，推导了单轴旋转条件下导航误差的时域解析解。通过与IMU不旋转时的导航误差相对比，分析了旋转调制技术的原理。然后从误差抑制效果和方案的工程适用性两方面对不同的旋转方案进行了对比和分析。理论分析和仿真结果表明十六次序转位方案能完全抑制所有惯性器件的常值零偏、刻度因子误差和安装误差，适合用于车载旋转惯导系统来提高系统的导航精度。2.分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。通过分析载体存在角运动时陀螺测量误差在导航系下的投影，研究了载体角运动对旋转调制效果的影响。理论分析及仿真结果表明载体角运动会影响旋转调制的效果，在此基础上给出了通过隔离航向角运动来提高旋转调制技术动态适应性的方案。3.研究了旋转惯导系统的定向技术。由于存在旋转机构，旋转惯导系统可以采用多位置对准来实现精确定向。分析了车载旋转惯导不同对准方案下的系统可观测性，并对最优二位置对准进行了仿真和分析，仿真结果表明：当一次最优二位置对准的精度不能满足要求时可以采用“对准—校正—对准”的方法来提高对准精度。4.研究了车载旋转惯导系统的导航解算方案。推导了直接解算方案和间接解算方案的基本解算方程及误差传播方程，分析了旋转平台测角误差和转速测量误差对两种解算方案的影响。分析结果表明：采用直接解算方案时，测角误差和转速测量误差会影响载体的速度、位置和姿态精度，而在间接解算方案中，只有载体的姿态精度会受到测角误差的影响。
二、奇异S—系与非奇异S—系（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、奇异S—系与非奇异S—系（论文提纲范文）
（1）非线性系统的广义张量方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 引言 |
| 1.1 背景 |
| 1.2 相关理论 |
| 1.2.1 张量 (Tensors) |
| 1.2.2 HSS迭代 |
| 1.3 问题的提出 |
| 1.3.1 牛顿法 |
| 1.3.2 传统的张量法 |
| 1.4 广义张量方法 |
| 第二章 三类Tensor系统 |
| 2.1 求解第一类弱非线性张量方程 |
| 2.1.1 Newton-HSS方法 |
| 2.1.2 Picard-HSS方法 |
| 2.1.3 非线性HSS类方法 |
| 2.1.4 数值实验 |
| 2.2 求解第二类M-方程 |
| 2.2.1 HSS型不动点方法 (HSS-F方法) |
| 2.2.2 HSS型动态方法 (HSS-D方法) |
| 2.2.3 数值实验 |
| 2.3 第三类非齐次M-方程根的存在唯一性 |
| 第三章 广义张量方法求解非线性问题 |
| 3.1 问题分析 |
| 3.2 收敛性分析 |
| 3.3 数值实验 |
| 第四章 总结与展望 |
| 4.1 总结 |
| 4.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究成果 |
（2）星敏感器高精度室内标定方法及其误差耦合研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景和研究意义 |
| 1.2 星敏感器发展简介 |
| 1.1.1 星敏感器结构及功能 |
| 1.1.2 星敏感器的发展 |
| 1.3 星敏感器标定的国内外研究现状 |
| 1.3.1 星敏感器在轨标定研究现状 |
| 1.3.2 星敏感器地面标定研究现状 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第二章 星敏感器标定的基本原理 |
| 2.1 星敏感器成像模型 |
| 2.1.1 坐标系定义 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换方法 |
| 2.1.3 星敏感器成像模型 |
| 2.2 星敏感器标定方法的原理 |
| 2.3 误差分析理论 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 星敏感器标定耦合误差分析 |
| 3.1 现有室内标定方法及结果分析 |
| 3.2 标定参数耦合性分析 |
| 3.2.1 主点和欧拉角 |
| 3.2.2 赤经和赤纬 |
| 3.2.3 畸变系数 |
| 3.3 标定误差解耦方法仿真研究 |
| 3.3.1 提取精度影响仿真 |
| 3.3.2 转台精度影响仿真 |
| 3.3.3 星点总数影响仿真 |
| 3.4 条件数 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 星敏感器标定实验及评估 |
| 4.1 星敏感器室内标定系统 |
| 4.2 十字丝标志物中心提取 |
| 4.2.1 十字丝标志物特性 |
| 4.2.2 十字丝中心提取 |
| 4.3 星敏感器两轴转动和三轴转动标定实验 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 本文完成的工作 |
| 5.2 下一步研究计划 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（3）基于单轴旋转调制的捷联式惯性导航系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 捷联惯导系统的研究现状 |
| 1.2.2 旋转调制式捷联惯导系统与技术 |
| 1.2.3 系统的初始对准和误差补偿 |
| 1.3 论文组织结构 |
| 第二章 旋转调制式捷联惯导系统的导航解算 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 坐标系的定义及其转换关系 |
| 2.2.1 坐标系的定义 |
| 2.2.2 各坐标系间的转换关系 |
| 2.3 旋转调制式捷联惯导系统的姿态、速度和位置解算 |
| 2.3.1 旋转调制式捷联惯导系统的解算结构 |
| 2.3.2 旋转调制式捷联惯导系统的微分方程 |
| 2.3.3 旋转调制式捷联惯导系统的递推算法 |
| 2.3.4 导航解算误差仿真 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 旋转调制式捷联惯导系统误差及调制作用分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 旋转调制式捷联惯导系统误差 |
| 3.2.1 陀螺仪与加速度计误差形式 |
| 3.2.2 姿态、速度和位置误差方程 |
| 3.3 旋转方案的选定 |
| 3.4 四位置旋停方案调制作用分析 |
| 3.4.1 常值误差调制作用分析 |
| 3.4.2 标度因数误差调制作用分析 |
| 3.4.3 安装误差调制作用分析 |
| 3.5 四位置旋停方案仿真分析 |
| 3.5.1 转位机构不同角速度和角加速度的调制效果 |
| 3.5.2 转位机构不同停止时间的调制效果 |
| 3.5.3 综合误差调制效果仿真 |
| 3.6 旋转机构测角误差影响 |
| 3.7 载体姿态变化对调制效果的影响 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 旋转调制式捷联惯导系统的初始对准 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 解析式粗对准 |
| 4.2.1 直接法粗对准 |
| 4.2.2 重力视运动解析式粗对准 |
| 4.3 四元素Kalman滤波粗对准 |
| 4.3.1 Kalman滤波基本原理 |
| 4.3.2 四元素Kalman滤波粗对准基本原理 |
| 4.3.3 系统可观测性和可观测度分析 |
| 4.3.4 粗对准仿真分析 |
| 4.4 Kalman滤波精对准 |
| 4.4.1 状态量为18 维的滤波模型分析 |
| 4.4.2 状态量为15 维的滤波模型分析 |
| 4.4.3 精对准仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 IMU仪表构型与调制构型方式分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 IMU三轴间任意安装的误差分析 |
| 5.3 基于误差估计速度的斜置方案 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
（4）机器人视觉伺服灵巧轨迹优化控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 视觉伺服及其相关理论的发展概况 |
| 1.2.1 视觉伺服的发展与分类 |
| 1.2.2 视觉伺服中的性能研究 |
| 1.2.3 视觉伺服中的奇异避免与轨迹优化 |
| 1.3 存在的不足与待深入的问题 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 1.4.1 执行机构模型分析 |
| 1.4.2 视觉伺服系统建模与设计 |
| 1.4.3 机器人奇异值近似特性 |
| 1.4.4 视觉伺服的灵巧轨迹优化 |
| 第2章 视觉伺服系统执行机构建模 |
| 2.1 执行机构运动学建模 |
| 2.1.1 附体坐标系定义 |
| 2.1.2 DH参数 |
| 2.1.3 运动学模型 |
| 2.2 执行机构微分运动学建模 |
| 2.2.1 速度变换公式 |
| 2.2.2 矢量积法 |
| 2.2.3 微分变换法 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 视觉伺服系统建模 |
| 3.1 视觉伺服系统反馈回路模型 |
| 3.1.1 透镜与小孔成像 |
| 3.1.2 像平面与图像坐标系 |
| 3.2 视觉伺服系统微分关系建模 |
| 3.2.1 点特征的图像雅克比矩阵 |
| 3.2.2 高级图像特征的图像雅克比矩阵 |
| 3.2.3 深度无关的图像雅克比矩阵 |
| 3.3 视觉伺服系统控制模型 |
| 3.3.1 理想视觉伺服系统模型 |
| 3.3.2 机械臂视觉伺服系统模型 |
| 3.3.3 视觉伺服控制器设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 机器人雅克比奇异值近似特性 |
| 4.1 奇异值特性 |
| 4.1.1 奇异值分解及其性质讨论 |
| 4.1.2 奇异值连续性与可导性讨论 |
| 4.2 奇异值近似算法 |
| 4.2.1 机器人雅克比的奇异值近似定理 |
| 4.2.2 机器人雅克比的奇异值近似算法 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 视觉伺服的实时灵巧轨迹优化 |
| 5.1 运动学控制的势场法模型 |
| 5.1.1 运动学控制的目标引力势场 |
| 5.1.2 运动学控制的障碍物斥力势场 |
| 5.1.3 运动学控制的合势场及控制器分析 |
| 5.2 灵活度轨迹优化势场 |
| 5.2.1 机器人的雅克比矩阵与灵活度 |
| 5.2.2 基于灵活度的轨迹优化斥力势场 |
| 5.2.3 灵活度梯度的存在性讨论 |
| 5.2.4 机器人的快速灵活度梯度算法 |
| 5.3 视觉伺服实时轨迹优化 |
| 5.3.1 视觉伺服引力势场构建 |
| 5.3.2 视觉伺服中的实时轨迹优化 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 实验结果 |
| 6.1 数值实验 |
| 6.1.1 奇异值近似算法 |
| 6.1.2 快速灵活度梯度算法 |
| 6.2 仿真实验 |
| 6.2.1 视觉伺服系统稳定性仿真 |
| 6.2.2 视觉伺服轨迹优化势场验证 |
| 6.3 实物验证实验 |
| 6.3.1 末端任务空间轨迹优化算法验证 |
| 6.3.2 视觉伺服轨迹优化算法验证 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
（5）磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机无位置传感器自抗扰控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 |
| 1.3 国内外研究概况 |
| 1.3.1 磁力变速永磁无刷电机的研究概况 |
| 1.3.2 永磁同步电机无位置传感器控制的研究概况 |
| 1.4 论文的主要特色 |
| 1.5 论文的主要研究内容 |
| 第二章 磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机 |
| 2.1 磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机的提出 |
| 2.2 磁通解耦型复合电机的结构及特点 |
| 2.3 本课题所采用的磁通解耦型复合电机 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于改进型扩张状态观测器的自抗扰控制研究 |
| 3.1 自抗扰控制的基本思想和理论 |
| 3.1.1 自抗扰控制的思想溯源 |
| 3.1.2 自抗扰控制系统的结构 |
| 3.2 扩张状态观测器的改进研究 |
| 3.2.1 从偏差控制原理分析传统ESO |
| 3.2.2 基于偏差控制原理的改进型ESO |
| 3.3 改进型二阶、三阶ESO误差系统的稳定性证明 |
| 3.3.1 改进型二阶ESO误差系统的稳定性证明 |
| 3.3.2 改进型三阶ESO误差系统的稳定性证明 |
| 3.4 改进型二阶、三阶ESO与传统ESO的观测误差比较 |
| 3.4.1 改进型与传统型二阶、三阶ESO的观测误差比较 |
| 3.4.2 改进型与传统型二阶、三阶ESO观测精度的计算机仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于高频电压信号注入的磁通解耦型复合电机无位置传感器控制 |
| 4.1 高频正弦旋转电压信号注入法 |
| 4.1.1 高频电压信号注入时电机的数学模型 |
| 4.1.2 高频负序电流的提取和转子位置估计误差信号的产生 |
| 4.1.3 采用锁相环的转子位置信号的估计 |
| 4.1.4 采用扩张状态观测器的转子位置信号的估计 |
| 4.2 高频正弦脉振电压信号注入法 |
| 4.3 高频方波电压信号注入法 |
| 4.4 转子静止时的永磁体极性辨别 |
| 4.4.1 通过在估计的d轴注入高频正弦电压信号辨别转子永磁体极性的原理 |
| 4.4.2 转子位置辨识的仿真验证 |
| 4.5 高频正弦电压注入法的计算机仿真 |
| 4.5.1 高频正弦旋转电压注入法的计算机仿真 |
| 4.5.2 高频脉振电压注入法的计算机仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于高阶非奇异终端滑模观测器的复合电机无位置传感器控制 |
| 5.1 凸极永磁同步电机的扩展反电势模型 |
| 5.2 用于估计凸极永磁同步电机位置角的高阶非奇异终端滑模观测器 |
| 5.3 转速估计的问题 |
| 5.3.1 根据反电势λ_α、λ_β的周期来估计转速 |
| 5.3.2 采用模型参考自适应法估计转速 |
| 5.4 基于高阶非奇异终端滑模观测器的无位置控制仿真研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机的运行可靠性改善研究 |
| 6.1 磁力齿轮的静态模型 |
| 6.2 磁力齿轮的动态模型 |
| 6.3 永磁电机-磁力齿轮的双扭簧模型分析 |
| 6.3.1 永磁电机-磁力齿轮的双扭簧模型 |
| 6.3.2 利用双扭簧模型分析i_d=0控制,及提高复合电机运行可靠性的方法 |
| 6.4 双扭簧模型的仿真研究 |
| 6.4.1 带载起动时的仿真分析 |
| 6.4.2 负载突变时的仿真分析 |
| 6.4.3 根据双扭簧模型提升系统运行可靠性的仿真分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机无位置传感器控制试验研究 |
| 7.1 高频电压注入法与滑模观测器法的结合 |
| 7.2 高频注入磁通解耦型复合电机无位置传感器控制系统的硬件设计 |
| 7.3 考虑提高运行可靠性的磁通解耦型复合电机无位置传感器控制系统的控制算法及软件设计 |
| 7.4 磁通解耦型复合电机无位置传感器控制系统的试验研究 |
| 7.4.1 复合电机电感测定试验 |
| 7.4.2 低速无位置传感器控制试验 |
| 7.4.3 中高速无位置运行及过渡阶段两种算法的控制切换试验研究 |
| 7.4.4 无位置传感器闭环控制下的电压电流波形 |
| 7.5 本章小结 |
| 第八章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文 |
| 作者在攻读博士学位期间参与的项目 |
| 致谢 |
（6）fair （偏序）半群的Morita理论（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 第一章 引言及预备知识 |
| §1.1 引言 |
| §1.2 预备知识 |
| 第二章 fair半群的Morita-like等价 |
| §2.1 Mota-like等价 |
| §2.2 fair半群的Morita context |
| 第三章 fair偏序半群的Morita等价 |
| §3.1 fair偏序半群 |
| §3.2 Morita等价 |
| 第四章 偏序半群的Morita不变量 |
| §4.1 Morita不变理想 |
| §4.2 素子偏序集和半素子偏序集 |
| §4.3 强凸核和强凸半准素子偏序集 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表或接受发表的论文 |
| 致谢 |
（7）具有时滞的多智能体系统分数阶控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 多智能体系统的控制方法 |
| 1.2.2 一致性 |
| 1.2.3 时滞 |
| 1.2.4 分数阶PID控制器 |
| 1.3 研究内容 |
| 1.4 结构安排 |
| 第2章 预备知识 |
| 2.1 代数图论相关知识 |
| 2.2 矩阵理论相关知识 |
| 2.3 一致性协议 |
| 2.4 分数阶微积分 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 具有时滞的低阶多智能体系统的分数阶控制策略 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 单积分时滞多智能体系统的分数阶控制策略 |
| 3.4 双积分时滞多智能体系统的分数阶控制策略 |
| 3.5 仿真实例 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 具有时滞的一般多智能体系统的分数阶控制策略 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 具有时滞的一般多智能体系统的分数阶PID控制器设计方法 |
| 4.3.1 多智能体系统的分解 |
| 4.3.2 分数阶PID控制器边界线的计算 |
| 4.3.3 分数阶PID控制器稳定域的确定 |
| 4.4 仿真实例 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 具有时滞的多智能体系统分数阶二自由度控制策略 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述 |
| 5.3 分数阶二自由度控制系统中的控制器设计方法 |
| 5.3.1 个体控制器的设计方法 |
| 5.3.2 耦合控制器的设计方法 |
| 5.3.3 分数阶二自由度控制策略的算法 |
| 5.4 仿真实例 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 |
（8）旋转式捷联惯导系统晃动基座自对准方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状概述 |
| 1.2.1 旋转式捷联惯导系统的研究现状 |
| 1.2.2 初始对准技术的研究现状 |
| 1.2.3 晃动干扰条件下初始对准的研究 |
| 1.3 研究内容及论文安排 |
| 第2章 旋转式捷联惯导系统的基本原理 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 旋转式捷联惯导系统的原理概述 |
| 2.2.1 旋转式捷联惯导系统的结构 |
| 2.2.2 常用坐标系定义 |
| 2.2.3 坐标系之间的变换 |
| 2.3 旋转式捷联惯导系统的误差方程 |
| 2.3.1 随机误差模型 |
| 2.3.2 姿态误差方程 |
| 2.3.3 速度误差方程 |
| 2.3.4 位置误差方程 |
| 2.4 旋转式捷联惯导系统的误差补偿原理 |
| 2.4.1 单轴旋转误差自补偿原理 |
| 2.4.2 双轴旋转误差自补偿原理 |
| 2.4.3 双轴连续旋转补偿方案 |
| 2.4.4 双轴转动仿真结果分析 |
| 2.5 初始对准误差对Rotary SINS导航精度的影响 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 惯性系下Rotary SINS的误差建模与可观测性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 惯性系下Rotary SINS的粗对准算法 |
| 3.2.1 惯性系下Rotary SINS的粗对准方案 |
| 3.2.2 惯性系下Rotary SINS的粗对准仿真 |
| 3.3 惯性系下Rotary SINS的误差建模与可观测性分析 |
| 3.3.1 惯性系下Rotary SINS的精对准误差模型 |
| 3.3.2 PWCS可观测性分析方法 |
| 3.3.3 基于奇异值分解的系统可观测度分析 |
| 3.4 可观测性计算结果与分析 |
| 3.4.1 奇异值分解的结果与分析 |
| 3.4.2 状态变量可观测度的计算与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 惯性系下Rotary SINS的精对准方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于多渐消因子的自适应Kalman滤波算法 |
| 4.2.1 渐消自适应Kalman滤波原理 |
| 4.2.2 多渐消因子自适应Kalman滤波算法的研究 |
| 4.2.3 仿真结果及分析 |
| 4.3 基于量测噪声协方差的自适应Kalman滤波算法 |
| 4.3.1 基于量测噪声协方差的自适应Kalman滤波算法的研究 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 |
| 4.4 两种算法的比较 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 Rotary SINS最优姿态对准方法研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 最优姿态对准的数学方程研究 |
| 5.2.1 姿态积分方程 |
| 5.2.2 速度积分方程 |
| 5.2.3 积分迭代算法 |
| 5.3 最优姿态对准的递归算法 |
| 5.3.1 四元数姿态更新算法 |
| 5.3.2 最优姿态对准递归算法 |
| 5.4 仿真结果及分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 |
| 致谢 |
（9）基于姿态参数切换的四元数快速传递对准算法（论文提纲范文）
| 0 引 言 |
| 1 基于乘性四元数的误差模型 |
| 1.1 姿态误差模型 |
| 1.2 速度误差模型 |
| 1.3 量测方程 |
| 2 基于姿态参数转换的四元数UKF算法设计 |
| 2.1 姿态参数转换方法 |
| 2.2 姿态四元数加权求和算法 |
| 2.3 基于单位四元数的sigma点选取 |
| 2.4 基于单位四元数的误差方差阵计算 |
| 2.5 四元数UKF滤波算法 |
| 3 仿真分析 |
| 4 结 语 |
（10）车载旋转惯导系统定位定向技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内外旋转调制技术研究现状 |
| 1.2.2 国外旋转惯导系统研究现状 |
| 1.2.3 国内旋转惯导系统研究现状 |
| 1.3 论文主要研究工作 |
| 第二章 旋转调制技术原理分析及旋转方案研究 |
| 2.1 常值零偏激励下旋转误差抑制分析 |
| 2.1.1 旋转惯导系统的基本结构及相关坐标系 |
| 2.1.2 旋转惯导误差模型及旋转调制原理分析 |
| 2.1.3 导航误差的时域解析解 |
| 2.1.4 误差抑制效果分析 |
| 2.2 旋转调制技术对刻度因子误差和安装误差抑制效果研究 |
| 2.2.1 IMU 测量误差模型 |
| 2.2.2 刻度因子误差抑制效果 |
| 2.2.3 安装误差抑制效果 |
| 2.3 旋转方案研究 |
| 2.3.1 旋转方案的评价准则 |
| 2.3.2 单轴旋转方案 |
| 2.3.3 双轴旋转方案 |
| 2.3.4 旋转方案的选择 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 载体角运动对旋转调制效果的影响 |
| 3.1 载体水平方向角运动对旋转调制效果的影响 |
| 3.1.1 载体横滚角运动对旋转调制效果的影响 |
| 3.1.2 载体绕俯仰轴的角运动对旋转调制效果的影响 |
| 3.1.3 仿真分析 |
| 3.2 载体绕航向轴角运动对旋转调制效果的影响 |
| 3.2.1 载体绕航向轴角运动对旋转调制效果的影响 |
| 3.2.2 隔离载体航向角运动研究 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 旋转惯导系统初始对准方法研究 |
| 4.1 解析粗对准 |
| 4.2 卡尔曼滤波及可观测性分析方法 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波原理 |
| 4.2.2 系统可观测性分析方法 |
| 4.2.3 卡尔曼滤波对准模型 |
| 4.3 对准方案研究 |
| 4.3.1 单一位置对准 |
| 4.3.2 多位置对准 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 旋转捷联惯导系统导航解算方法研究 |
| 5.1 传统捷联惯导系统导航解算基本方程 |
| 5.2 旋转惯导系统导航解算方案研究 |
| 5.2.1 直接解算方案与间接解算方案 |
| 5.2.2 直接解算方案误差特性分析 |
| 5.2.3 间接解算方案误差特性分析 |
| 5.2.4 仿真与分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 结束语 |
| 工作总结 |
| 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
四、奇异S—系与非奇异S—系（论文参考文献）
- [1]非线性系统的广义张量方法[D]. 邓明宇. 华东师范大学, 2020(11)
- [2]星敏感器高精度室内标定方法及其误差耦合研究[D]. 韩勇. 国防科技大学, 2019(02)
- [3]基于单轴旋转调制的捷联式惯性导航系统关键技术研究[D]. 王启明. 东南大学, 2019(06)
- [4]机器人视觉伺服灵巧轨迹优化控制[D]. 邓肖珂. 哈尔滨工业大学, 2019(02)
- [5]磁通解耦型磁力变速永磁无刷电机无位置传感器自抗扰控制研究[D]. 孙佃升. 上海大学, 2019(02)
- [6]fair （偏序）半群的Morita理论[D]. 李洋. 山东师范大学, 2019(01)
- [7]具有时滞的多智能体系统分数阶控制策略研究[D]. 何燕琳. 浙江工业大学, 2017(04)
- [8]旋转式捷联惯导系统晃动基座自对准方法研究[D]. 朱莉. 北京工业大学, 2015(03)
- [9]基于姿态参数切换的四元数快速传递对准算法[J]. 周卫东,吉宇人,乔相伟. 电机与控制学报, 2012(12)
- [10]车载旋转惯导系统定位定向技术研究[D]. 许永飞. 国防科学技术大学, 2012(01)