一、“数字地球”在前进（论文文献综述）
王秀芳[1]（2021）在《钱学森社会主义国家建设思想研究》文中研究表明从莫尔、圣西门、傅里叶,到马克思、恩格斯、列宁,社会主义的发展实现了从空想到科学,从理论到实践的巨大飞跃,但是从巴黎公社起义失败到苏东剧变的发生,也充分表征了社会主义建设任务的艰巨性和复杂性。纵观社会主义走过的五百年历程,其中不乏思想家、政治家为此所提出的真知灼见,但是以科学家视角探索社会主义建设和国家管理的理论却少之又少。钱学森社会主义国家建设思想是钱学森创立的,关于中国应该如何充分利用现代科学技术推动21世纪社会主义国家建设的观点和主张。这一学说是以马克思主义理论为指导,以系统工程和定性到定量的综合集成法为方法支撑,以推动人的全面发展为宗旨,以促进21世纪中国社会主义建设协调发展和高效管理为重点所进行的理论探索,是钱学森晚年学术思想的精华。钱学森社会主义国家建设思想是一个涉及多学科的重要研究课题,是一个内容极其广泛的理论学说,本论文在辩证唯物主义和历史唯物主义的研究方法指导下,以《钱学森书信》及其补编（15卷）以及《钱学森文集》（6卷）等为主要文本依据,综合运用文献研究、历史与逻辑相统一等多种方法,从广泛分散在书信、文集、讲话中提取钱学森关于社会主义建设和国家管理的观点,在全面展现这一宝贵精神财富的真实面貌基础上,对这一理论进行概括总结、演绎分析。钱学森对于中国社会主义国家建设的规划主张始终围绕着三个问题进行:如何实现现代科学技术为社会主义建设服务的问题;如何实现社会主义建设为人民服务的问题;如何实现社会主义建设内部各系统互相服务的问题。世界社会形态和三次社会革命观点,不但发展了马克思主义世界历史学说,深刻揭示了中国与世界发展的不同步问题,并以此为出发点,钱学森对于21世纪中国如何推进社会主义建设和国家管理进行了深入探索。四大领域九大建设主张对于新时代五位一体建设、教育发展和国防建设,尤其是对于创建健康中国、绿色中国、科技强国、教育强国等有重要启示与借鉴价值。社会工程和定性到定量综合集成法的倡导,对于推进信息革命背景下国家治理体系从任务能力型到系统效能型转变有重要意义。虽然钱学森社会主义国家建设思想不是尽善尽美的理论学说,但至少为当今社会主义建设提供了一种思路、一种方法、一种路径,而且经过实践的检验,其中的诸多理论学说已经得到了认可并被付诸于社会主义建设实践之中,虽说其中的有些观点、理论尚存在争议,但依然不能掩盖这一思想所散发的光芒。
王文治[2]（2020）在《七年级新生地理前概念现状及其向科学概念转变的路径研究 ——以云南师范大学实验中学初2018级为例》文中研究指明建构主义学习理论认为,知识不可能在个体之外独立存在,学习者是通过对自己原有经验的总结进行知识建立的。地理学科是七年级新生从小学升入初中后新接触的一门学科,是系统学习地理知识的开始。但调查发现,学生在学习地理知识之前,他们通过自身成长和学习经历,对世界上的各种地理现象以及相关知识已有自己的认知与见解,在脑海中已储备一定的地理知识,而这就是本文所说的地理前概念。在笔者提出该研究之前,目前对于前概念的研究多是集中在生物、化学、物理等学科上,对地理前概念的探究可以说是少之又少,尤其是对七年级新生地理前概念的现状及向科学概念转变的路径研究,还处于空白状态。并且通过交流发现,七年级地理教师对地理前概念有部分了解,但是未引起重视,很多教师只是根据各自的教学经验进行地理科学概念的常规教学,忽视了大部分七年级新生存在的地理前概念。同时部分一线教师缺乏针对性和系统性的地理前概念学科认知和必备的地理前概念向科学概念转变的路径及相关案例。基于此,本文对七年级新生地理前概念进行了深入研究,并将有意义学习、最近发展区、建构主义等相关学习理论作为理论支撑,利用文献研究法、访谈法、调查问卷法、实验法等研究方法,并采取T检验进行了统计学分析,以云南师范大学实验中学的初2018级七年级新生为研究对象进行了研究,分析现阶段七年级新生地理前概念的现状及成因,总结其对地理学习的影响。并结合前人的研究,根据七年级新生的特点提出前概念向科学概念转变的路径,选取七年级三个平行班分别作为实验班和对照班开展前概念向科学概念转变的教学实践印证,总结分析教学过程中学生在课堂上所反馈出来的地理前概念问题,进而针对性的采取方法进行指导及科学转化。本次研究既为一线地理教师的地理教学提供了范本,有很强的借鉴意义,同时又提出了实际操作的方法和路径,具有一定的推广价值,更有利于提高学生对地理学科的学习效果。在本次研究中,得出以下结论:第一,七年级新生地理前概念集中在具体事物或现象。通过问卷调查发现,七年级新生在没有正式接受地理学科系统的学习之前,已经掌握和了解了一部分地理的相关知识,他们用自己原有的认知水平和成长经验,总结、加工形成了自我认知体系。但这些地理前概念都是集中于具体事务和浮于表层,抽象化的地理知识乏善可陈,并且不同的学生所掌握的地理前概念的程度还不一样,各有差异,但共同点是都没真正理解和掌握其内涵进而形成地理科学概念。第二,学生地理前概念的来源渠道广泛,且个体差异大。学生的地理前概念来源渠道是十分广泛且复杂的,调查总结有如下方面:（1）家庭方面,包括家长学识、职业、社会阅历等;（2）电视、网络方面;（3）生活经验;（4）学习经历等。可见学生地理前概念的来源渠道很多,而且即使是同一种来源渠道,因为各种原因,导致学生个体间的地理前概念也各不相同,这对当代地理教师提出了更高的要求。第三,小组合作学习和直观演示学习是学生乐于接受的方式。学生学习过程是具有传递和感染能力的,通过合作学习,共同探讨,会形成“蝴蝶效应”,通过头脑风暴,把地理前概念逐步转化为地理科学概念。而教师通过讲解、启发、直观演示的方式,帮助学生加深理解。第四,地理前概念向科学概念转变的路径具体如下:（1）设置情境（问题情境、实践活动等）,引发认知冲突;（2）利用多种教学手段（生活实例、多媒体动画演示、地理视频等）促进学生地理前概念向科学概念的转变;（3）小组合作讨论探究。
刘永强[3]（2020）在《基于移动基线解算的列车完整性监测方法研究与实现》文中进行了进一步梳理列车的各节车厢之间是通过钩缓装置连接在一起的,列车在前进的过程中,频繁的加速、制动会使得车钩发生拉伸和挤压等物理形变,导致永久性的机械损伤,存在脱钩的风险。因此,为保证行车安全,对于在途列车进行实时的列车完整性监测是十分必要的。目前我国普遍采用的CTCS-2级和CTCS-3级列车运行控制系统中,都是采用轨道电路等地面设备来实现列车完整性监测的,但是轨道电路等地面设备的建设和维护费用高。随着全球卫星导航系统（GNSS）的发展,在下一代列控系统（NGTC）的列车完整性监测中,提出了采用卫星定位为主的车载化设备实现列车完整性监测,尽量减少地面设备的应用需求。因此,本文提出一个基于全球卫星导航系统移动基线的列车完整性监测方法,构建了双差载波相位的相对定位函数模型进行移动基线长度的实时解算。为了进一步提高基线的解算精度,进行了多星座联合解算以及整周模糊度在线固定的方法研究及实现,并提出高度角约束离散度的参考卫星的选择算法,最后搭建移动基线的列车完整性监测的仿真平台,基于京沈客专试验线的现场数据进行了仿真验证。本文的主要工作如下:（1）创新性地引入基于移动基线解算的列车完整性监测方法,建立双差载波相位的相对定位模型进行基线解算,根据解算的移动基线的长度与参考车长进行比较,进行列车的完整性状态判断。（2）针对单星座系统在铁路卫星信号受限环境下可用卫星数目少,定位精度低的问题。在受限条件下进行多星座联合移动基线解算的算法研究,同时构建一阶马尔可夫加速度模型,对移动基线的状态矢量进行优化,以提高多星座联合解算时系统的能观性。（3）对多星座实时整周模糊度固定算法进行研究,在模糊度浮点解的基础上进一步提高移动基线的解算精度,并提出基于高度角约束离散度的参考卫星选择算法,使得卫星对有最佳的分布结构,保证基线解算的精度。通过单历元整周模糊度的实现模糊度的快速固定,保证列车完整性实时监测的需要。（4）搭建了基于移动基线的列车完整性监测仿真平台,结合京沈线的现场数据,对对移动基线的列车完整性监测方法进行测试验证,同时对基线长度、列车状态、卫星状态及列车实时轨迹进行可视化显示。实验结果表明,论文所提出的基于移动基线的列车完整性监测算法可以有效提高车长的解算精度。图58幅,表13个,参考文献60篇。
安籽鹏[4]（2020）在《基于BIM+GIS的一体化三维场景建模技术研究》文中研究表明随着科学技术的不断发展,人类活动的主要空间正在从室外向室内转移。无论是从军事还是民用角度,对于虚拟仿真场景来说,都应该建立室内外一体的三维空间,以满足对相应行动描述与分析的需求。传统的虚拟场景是基于三维GIS平台进行建立的,注重对海量地形数据的组织与调用、多分辨率地形的描述以及多源数据的集成,主要从宏观角度对室外地形环境进行表达,缺少室内空间的相关描述。而BIM技术对建筑物及其室内结构与设备的表达十分全面且详细,将几何模型的三维可视化与丰富的语义信息相结合。BIM和GIS两者优势互补,两者的结合能够实现室内外空间的一体化三维表达,实现微观和宏观的结合。本文针对基于BIM+GIS的室内外一体化三维场景建模展开研究。主要对以下内容展开了研究。1、针对BIM和GIS领域的通用数据标准存在较大差异,不能够直接进行数据调用的问题,提出了一种面向GIS应用的BIM数据转换与处理方法。首先分析两个领域中的通用数据标准IFC和CityGML之间的差异。然后通过坐标转换与几何重构完成BIM模型几何信息的转换。最后对语义信息进行过滤与映射,同时对模型进行多级LOD处理完成BIM模型的转换。2、为了提高三维GIS的建模效率,引入BIM的参数化建模思想,分析并设计场景的参数化建模思路,提出了三维管线和道路的参数化建模方法。两种方法分别对管线和道路建模特点做出分析,以截面为基本单元设计对应结构的展开方式,同时强调与地形的匹配以及数据LOD的分级。通过该方法,实现了对管线和道路的参数化建模,提高了场景构建效率。3、针对BIM模型在三维场景中与多分辨率地形数据以及倾斜摄影测量数据不匹配的情况,分别提出了BIM模型与地形和三维点云的融合方案。首先对地形数据和点数数据的特点展开分析,其中根据BIM模型转换中的LOD分级将其与地形的融合分为两种,分别从平面与立体角度给出地形融合方案。而与三维点云的融合依照BIM模型的范围分为基于数据预处理的BIM单体化模型与基于GPU的BIM大范围地块点云融合两种。通过上述方案,实现了BIM模型与地形与三维点云的有效融合,提高了场景表达的准确性。4、以上述方法为技术支撑,设计并开发了BIM+GIS室内外仿真原型系统。系统基于设计的框架,以OSGEarth SDK为基础,通过C++语言的二次开发,将上述方法进行集成,实现了集成可视化交互、信息交互、交互建模以及分析应用四大应用模块的室内外一体化空间的三维可视化场景。并针对具体应用实现了室内外一体化任务推演。
熊亮[5]（2020）在《现代性的流变：从“人是机器”到“机器是人”》文中研究表明现代社会,人们既处于资本逻辑的强制下,也处在机器体系的程式里,更处于现代性的流变中。何谓现代性的流变?现代性如何流变?现代性流向何方?众说纷纭、各家不一。从人类四次工业革命的角度来探究现代性逻辑预设、反思与批判以及未来去向,可以深刻地阐释现代性的诸多元素嬗变的来龙去脉,而四次工业革命的“机器”为探究现代性提供了一个确定性的向度。18世纪拉美特利提出“人是机器”,这是对神的挑战;今天有人又说“机器是人”,这是对人的挑战,现代性就是在人与机器的关系里孕育了历史进步观念、历史整体性、自然范畴、工具理性以及主体性等特征,也正是诸多的特征特质让人们感受到今天仍然生活在现代性的流变框架里。因此,一部现代性的流变史,就是一部人与机器的关系史,探究人与机器的关系,既可以追溯现代性的发育生成,也可以反思现代性的二律背反,更可以探索现代性的未来旨趣。从18世纪法国哲学家拉美特利一部名着谈起,拉美特利的重要着作《人是机器》掀起了近代工业革命的一个历史直觉:西方人从神学转向人学,从中世纪的圣经故事转向近代工业革命的人—机器—自然的故事,在工业革命驱动背后的机器革命,告示了一种世界观转化“人是上帝儿子”转化为“人是机器”。“人是机器”现代性起源的解读:一是英国工业革命发端是现代性起源的社会存在论本体论。英国工业革命发展和建构的图景是现代性起源的社会物质基础和生产要素,涵盖了“物”的开发和激活、资本的嬗变和转型、土地要素的改变以及国际贸易的形成和发展,也是一种社会存在的本体论范式的显现。二是自然是现代性起源的工具理性。弗朗西斯.培根提出“知识就是力量”的口号,倡导科学技术转化为现实的历史性作用,一种新观念已经进入现代意识,动力这个概念不具有政治意义,它不是控制人们的能力,而是征服自然的能力,“机器”的实质就是反映人类对传统自然观念的颠覆,是改变并利用自然创造新事物、以前所未有的速度制造新事物的能力。三是分工与交换是科学技术与商业进程作了最好的统一,在斯密看来,分工的发展推动了商业社会的形成和发展,“社会即市场、人人皆商人”的商业社会,商业社会关键的要素就是科学技术能否普遍应用到社会,英国早期兴盛的成功奥秘就在于此。“人是机器”机器崇拜在这一时期是具有历史进步意义的,它不仅展现了人类通过对象化劳动创造的工具征服和改造自然,给人类带来丰裕的物品,也揭开了被神学所遮蔽的自然界和人,更是人类从附魅的神性自然转向了祛魅的机械自然观,人类逐渐追求理性、崇尚秩序以及构建制度,追求一种确定性、精准性以及因果关系的进步。近代工业革命,在机器崇拜的视域下孕育现代性的基本特征:一是物性,激活人的欲望。二是人的主体性,实现人与自然的分离。三是理性主义,追求确定性的方案。四是历史进步观念,历史发展的趋势。五是历史整体性,世界历史的进程。由于理工工具的过度膨胀以及人类主体性的无穷欲望引发了人们对现代性的忧患,现代性的忧患也就引发人类对现代性的诊断,开启了一种机器异化的历史哲学沉思。卢梭基于科学技术与人类道德的角度来诊断现代性,提出自然人向文明人的过渡是一种历史化进程。人的秉性是自然的、是趋善的,科学技术、理性机器泯灭了人天然的善与爱,给人类带上“伪善的面具”,遮蔽了人类相互之间的猜疑、斗争和奴役,腐化了人的心灵与斗志,给人类带来了惩戒,消解了人类美德的民族性、独特性和魅力性,助长人的闲适与骄逸,给人类带来了惰性,造就了人类时间的多余、多事和多败,科学进步每前进一步,人类道德就堕落一步。科学技术发明的“机器”所打造的社会状态都是人类带着“伪善的面具”去追求带着“枷锁的自由”,人类的行为和道德被对象化的工具所异化,人类失去了道德至善的禀赋,理性工具是产生异化的根源之所在,现代性的本质就是二律背反。在黑格尔看来,现代性二律背反的发生,既是合理的,又是需要扬弃的,现代性二律背反发生在市民社会和国家两大重要范畴,就是处理特殊利益与普遍利益、市民精神与国家精神以及历史特殊性与普遍性。现代世界的核心特征市市民社会和国家的背离,这种背离是在市民社会里产生的,而扬弃这种背离主要是靠思辨的精神来进行调和。在微观的市民社会领域中体现了二律背反的发生,如人性、欲望、财富、机器、劳动以及分工等范畴,在宏观的国家领域中也体现了二律背反的发生,如普遍精神、普遍利益、自由、必然等范畴,对于现代性的发生既要看到其合理性,又要扬弃其不合理的成分。马克思通过宗教异化、政治异化、异化劳动以及剩余价值论的分析,深刻地分析到机器大工业生产中技术与现代性的关系,更为深刻的则是技术背后的资本力量对现代性产生的作用。资本就是现代性的本质以及内在的规定,通过对资本这一范畴的深刻剖析,认识到资本和劳动之间的对立矛盾关系,从而揭示现代性深刻的一对又一对二律背反范畴。从现代性本质的批判来看,《资本论》深刻地揭示了资本的内在否定性中的五种对立关系:资本与劳动关系的对立、资本的私向化与社会化的对立、资本的技术向度与人本向度的对立、资本的主体间性的内在竞争与对立、资本追求剩余的秉性与文明发展的极限的对立等。从货币史、交换史、工业史以及世界交往史来视角来考察,深刻地揭示了现代性社会工业文明发展的历史必然性和经济危机爆发的周期性规律,同时也澄明了在现代性过程中资本的内在紧张与外在竞争必然要回答人与劳动、人与自然、人与社会、人与技术以及人与人之间的对立与统一关系。以电力革命为标志的第二次工业革命、以计算机信息技术为标志的第三次工业革命,马克思意义上的现代性政治经济学批判从没有间断过,政治经济学批判进入了新的历史转折时期。随着技术革命的发展,作为对象化工具—机器形态发生了新的变化,人们在享受机器的便利同时,机器也在“酸蚀”着人类生存方式、生产方式以及价值观念。这一时期对“机器”的现代性批判旨趣:一是工具理性的批判,工具理性把“机器”作为工具肆意破坏自然,将自然“被宰制”的对象,带来了深刻的自然危机;工具理性把一切都加以量化、价值化,使得人的需求唯一性,导致“单向度”的人;工具理性将一切事实纯粹化,导致目的的“无意义”,侵蚀着人的心智。二是“机器”世界观的异化:人生活在流水线上,每天都要从事同一单调的工序,但是又不能造成工序任何一环节的错误,使得人失去了创造性,造成人的心理紧张压抑的状态。三是消费的异化从马克思意义上的商品拜物教转向景观拜物教,景观打造的幻象催生了人们的消费欲望,使得人们偏离消费本身。“机器”本身是可以创造物质财富的,但是过于追求“机器”,“机器”权力逐渐主导并限制着人的生活,使得人失去生活的意义目的。“机器”形态、性质在发生着变化,人与“机器”之间也随之发生变化,现代性发生着流变,然而人们对现代性的反思与批判并没有停止。智能化科技革命迅速发展,认识论的转换发生了转换,由“人是机器”转向“机器是人”。进入“机器是人”时代,现代性的物性、主体性、理性主义、历史整体主义以及历史进步观念在经历着思维方式的转化,而这种思维方式的转化构建了智能化时代的价值观。由于现代性发展水平各不相同,现代性场域里的唯物史范畴也在面临着质疑:生命、意识以及伦理道德是否只是人类独有的现象?分工、交换、无人车间是否在改变劳动价值论?自然是继续在被人征服,还是在与人日趋和谐?资本逻辑是在宰制人类,还是在造福人类?工具理性是导致目的的丧失,还是意义的再现?人的主体性是愈渐丧失,还是愈加巩固?异化理论是继续深化,还是走向终结?“机器是人”时代,现代性被筑堤愈加巩固,还是被掘墓走向终结?这有待于人类在智能化时代不断地验证,有待于人类在现代性的流变里反思着人类未来的三种抉择:人类被智能化机器圈养、人类战胜智能化机器以及人类与智能化机器共生。不可否认的是“机器是人”既给人类的发展带来一连串的机遇,也给人类的命运带来挑战。“机器是人”时代既给人类的发展带来了一连串的机遇:一是生产过程的多样性、多元化以及闲暇性。二是交换形式的便捷性、跨时空性以及颠覆性。三是消费方式的瞬时性、多样性以及快捷性。四是分配结果的公平性、公开性以及公正性。五是人类自身的改造。高科技可以把自身作为技术手段,使人类能用技术手段来改造自己、完善自己,成为自我进化的新手段。“机器是人”也给人类的命运带来了一系列的挑战:一是人机界限越来越模糊,人与机器鸿沟在缩小。二是机器越来越智能化,自我控制的能力越来越强,对人的依赖性越来愈小。三是机器取代人的体力劳动,未来将会取代人的脑力劳动,如果人类一旦将全部的体力劳动和脑力劳动都交给机器,人类将一无是处,并且人的器官都将退化。四是人类对机器的依赖性越来越强,失去了对自然和外部世界的关注,自然和外部世界成为机器主宰的对象,人类失去了对客体的反思。五是人类在智能手机、电脑的时间越来越长,越来越长时间将智能手机、电脑作为“身体的部件”,越来越沉浸在虚拟空间里生活,人类失去交往的意义。六是人类对科学技术的好奇心,无视道德规则的底线,践踏人类生命,如基因编辑婴儿,是对人类行为规范底线的践踏,在深层次的好奇心就是一种权力。现代性场域里人、机器、社会以及国家的理论观念在发生着嬗变,也引发了人类对未来社会的构想。面对现代性的流变,人类未来何处何从?德日进在《人类的未来》里提供了两种方案:“一种是基督教方案,唯有在统一世界内在深处的顶峰上最终出现的一个自主集合中心,才能从结构上和功能上在仍然分崩离析的人类群体内部充分激起,维持并释放出期待的促进共识力量,也就是真正的超级爱,要有真正的大我。一种是马克思主义方案,使人类个体在人类起源与发展终结的地方隐约地看到集体思考和同情提升到某种状态,使每个个体从参与中得益,就足以激励人类个体并使其确定前进的方向。”在德日进的马克思主义方案里,可以看出个人进入到集体的思考和同情就是为了获得自由,“每个人的自由发展是一切人的自由发展的条件。”今天人类社会处于马克思第二大形态“人对物的依赖”前提下,人类无法摆脱资本的逻辑和机器的体系,但是追求人类的历史进步、历史整体性、科学精神、人文精神以及自由精神是人类追求的共同目标之所在。不管是发达国家,还是发展中国家,都面对“机器是人”所引发对人类未来的思考。悲观者担忧人类会遭受对象化智能化机器的灭绝,人类会走向终结局面,乐观者认为智能化机器为人类减轻了劳动的负担,人类会实现全面解放。尽管如此,人类生产力还在发展,人类社会还在前进,人类探索自然、外部世界乃至发明创造智能化机器的脚步并没有停止。人工智能赋能新时代、国家治理制度、人与自然和谐相处、一带一路战略以及人类命运共同体的路径方案,不仅为实现科学精神和人文精神的深度融合指引了行动的方向,而且为人类追求的共同目标贡献了智慧,更为重要的是成为人类在现代性前进路上的“明灯”。
李鹏飞[6]（2019）在《四足机器人结构设计与运动学仿真分析》文中研究说明在凹凸不平环境中,足式机器人与轮式和履带式机器人相比有着无法比拟的优势。足式机器人落脚点是离散的,在工作空间中可任意选择合适落脚点来避障,且借助其灵活身体能够进行全方位移动故即使在不平稳地势中也可保持躯干稳定性。故足式机器人不仅能更好适应非结构化的环境,整机运动也更灵活。本文以德国牧羊犬为生物蓝本,对其进行骨骼解剖学研究和分析,运用Solidworks软件采用模块化设计将MCVN Quadruped（MQ）四足机器人整机分为骨架、柔性腰部和腿部三大模块。运用拓扑学分析柔性腰自由度和耦合度发现符合四足机器人柔性腰设计原则。对比几种常见驱动方式优缺点并采用伺服电机驱动整机,运用虚位移原理计算关节力矩和转速并确定电机和减速机选型。采用将Denavit-Hartenberg Matrix（D-H）法和封闭矢量法联合求解腿部运动学正反解,并将足端规划为多项式轨迹规划方式验证运动学正反解正确性。运用蒙特卡洛法绘制足端工作空间,分析影响足端工作空间因素,依上述因素对工作空间影响确定腿部机构尺寸参数。采用层次分析法确定具有最优性能腿部关节排布方式,将整个系统分为目标层、准则层和方案层。通过对总指数层次单排序和层次总排序计算得到前膝后肘型腿部关节排布方式最好。分析Walk步态腿部运动顺序对稳定裕度影响,依据整机自稳定性最好选择腿部运动顺序为1-4-2-3。制定四足机器人腿部抬起轨迹规划原则,对比几种足端轨迹规划如摆线型、抛物线型、多项式和关节摆动角轨迹规划等优缺点。最终选择多项式和关节摆动角轨迹规划作为MQ机器人轨迹规划,得到轨迹规划驱动函数图形。运用Adams软件对整机Walk步态时1-4-2-3的运动顺序,驱动函数为关节摆动角轨迹规划进行仿真并得到质心位移和关节力矩图,结果显示整机在X、Y和Z方向上质心位移平滑无突变,证明整机在Walk步态时1-4-2-3腿部运动顺序运动平稳,无侧翻和失衡情况发生。关节力矩图证明关节处电机和减速机选型合理且恰当。
黄金鹏[7]（2018）在《室内组合导航系统设计与算法研究》文中认为随着导航技术的迅猛发展,人们对于定位的要求也在不断提高。在相对复杂的室内环境下,利用单一定位源提供的定位信息已不能满足室内高精度定位的要求,多源定位信息融合的导航定位技术成为当前室内定位技术发展的必然趋势。本文以INS/CSS融合的室内导航系统为研究对象,对惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）工作原理、线性调频扩频（Chirp Spread Spectrum,CSS）定位技术、惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）的软硬件设计、基于INS的惯性导航实验、CSS选星算法设计、扩展卡尔曼滤波融合算法进行了研究,具体工作如下:首先分析研究了惯导系统（INS）的基本原理以及基于CSS的无线定位技术。针对INS,在介绍了导航坐标系及姿态角定义的原理基础上,分析了如何通过惯性信息、地磁信息、载体的速度和位置信息以求解载体姿态位置的方法,表明了不同种类信息融合的迫切性以及所面临的挑战;针对CSS定位技术,介绍了CSS信息传输载体及其独特的测距方法,最后系统的分析了CSS通信环境及其详细室内定位流程。随后研究并设计了基于INS的室内定位系统。采用行人航位推算算法进行定位,利用脉冲计数测速法以求得载体位移量;设计并实现了基于MPU9250多轴传感器的惯性测量单元（IMU）,设计系统以ARM-LPC1788为微处理器,通过对数字运动处理（DMP）数据库的成功移植,再经由四元数解算得到准确、可靠的数据,然后采用广义延拓插值模型对数据进行优化处理以消除抖动误差,最后使得到的姿态值更加稳定,由于MPU9250含有磁力计,规避了航向角的累积误差问题。设计的IMU可实时采集当前载体的准确姿态信息,测量偏差小于0.1°,为本文的惯性导航系统进行PDR算法提供了更加稳定准确的姿态角参考标准。惯性导航实验分析可知,该系统在直线行走时候的平均误差为0.2941m,Z字形行走时的平均误差为0.3023m。最后进行了INS辅助CSS的组合导航定位方法研究,在分析CSS非视距测距误差基础上,提出了基于三角形三边准则的选星方法,有效降低了室内复杂环境下非视距的影响,并进行了基于该选星算法的模拟车库环境CSS室内定位仿真实验。在分析单一CSS定位误差基础上,提出了INS辅助CSS的组合导航设计方法,详细介绍了INS辅助CSS定位方法的实现原理及优势,提出通过扩展卡尔曼滤波来融合基于INS的定位结果和基于CSS的定位结果,从而获到更稳定和精确的定位结果。通过在杭州电子科技大学的图书馆地下车库进行了三种定位方式的比较实验以及地下车库导航定位实验表明,本文提出的INS辅助CSS定位结果实际定位的平均误差小于1米,较两种单一的定位方式性能提高了50%以上。
杨凯[8]（2017）在《薮内清及其中国天文学史研究》文中研究表明本文对中国科学技术史学界中的重要历史人物、日本最具代表性的科学史家薮内清进行了专门的人物研究。近现代日本的中国天文学史研究,是科学技术史学界中一个具有特殊意义的发展阶段和存在形态,薮内清的研究成果又具有尤其重要的指标意义和引领作用。因此,本研究对于新历史时期,以及对此后天文学史研究的继续深入和发展,将是大有裨益的。本文旨在透过薮内及其中国天文学史研究,首先达到以下目标:梳理京都大学独具特色的中国天文学史学派的崛起历程,并且要追溯薮内的学术本源所在。该学派受惠于京都大学“中国学”学派所给予的新史观和新立场,力图更加客观地考察中国古代天文学的起源,并利用天文历史年代学考证中国上古历史的真实性。新城新藏的先驱性工作,为后来的薮内清打下了基础,并启发薮内转向历法史研究。在历经波折后,薮内清成长为该学派的第二代核心。本文对战后以薮内为核心的京都大学中国天文学史研究群体的主要活动情况也进行了梳理。同时也将叙述薮内与同时代其他的研究者和团体间进行学术交流后,所做出的部分创新。另外,本文对薮内清及其学术团队的其他侧面也将有所介绍。本文在方法上,尝试从薮内清其人其事及其所在学派为切入点,剖析薮内学术思想的根源和基础。另外,本文将在薮内的历法史和天文算法的重新解读工作中,努力还原薮内的思想成熟历程。这一还原过程的要点:首先是梳理薮内在其几十年求学和工作生涯中,是如何具备了对中国古代天文学各方面都能够加以思考能力的这一成长历程;其次是探讨薮内当时对各个已有成说加以修正并新创的个人见解,在今日来看是否依旧合理。其次,本文设法还原、厘清薮内清是如何运用西方学术和数理分析方法对部分中国历法术文进行整理的这一研究过程。对这一过程的梳理,有利于发掘薮内的研究思路并发现其中可能存在的一些纰漏。在学术立场方面,薮内始终坚持以京都大学“中国学”派对中国独到的理解视野为依托,对中国传统天文历法进行了再解释,并且从各个方面努力对中国历法的社会和政治意义进行了发掘。本文除绪言之外,共分九章。第二至四章主要以作为学者的薮内清与其身处学派及其与研究对象的互动关系为论述中心;第五至八章则着眼于薮内清的中国天文学史研究成果,并对其主要成果进行评述;第九章是有关结论与展望。第二至三章以薮内清的学术渊源为中心,论述薮内之学问的来源、学术成长过程、研究工作的条件和氛围。京都大学中国学学派是日本的中国科学技术史研究的发源地和孕育母体,尤其是狩野直喜、内藤湖南与新城新藏是薮内研究的理论指导者和精神引领者。新城新藏素来有“东洋天文学史权威”之称,本文首先就对京都大学中国学与新城新藏的东洋天文学史进行了挖掘。从中可以发现薮内清的思想原点及其将东洋天文学史转换为中国天文学史乃至扩展至整个中国科学技术史领域的学术动机和理论根据。此外,通过对薮内清人生境遇、学习历程以及其如何在本学派和科技史学界中历经波折、逐步成熟的人生经历加以分析,可以了解薮内的学术积累和思想成熟过程。薮内的一生证明:优秀学者的培养与学术自由、良好工作氛围,就如两镜相映、难分彼此。另外,以薮内清与中国的互动关系为主要探讨内容,论述日本从近代军国主义猖獗、战后在废墟上重建、直至今日和平发展的历史背景下,薮内清与自己的研究对象之间复杂的关联和互动。军国主义时代,薮内所在学派的“中国学”研究成为了军国主义者手中一种宣扬侵略、鼓吹扩张、美化军国主义的工具。战后,在战时遭到胁迫的薮内主动进行了反省,转变了自己的学问宗旨。薮内从允许日本当局利用自己的研究来制造思想糟粕的沉默状态中觉醒过来,转而高举起以“维护中日和平、重新认识中国”为宗旨的研究观和学术观,对中国的态度也从麻木走向积极。总之,薮内清的学术观和中国观的转变历程,就是日本广大科学史学者从一个是非黑白完全颠倒的历史阶段走向一个致力于“重新认识中国”新阶段的缩影。因此,本文对于薮内的人生历程,重点选取了一些片段来加以阐述和分析,对这位学者的心路历程有所披露。第五至八章则主要论述了薮内清的中国历法史研究并对其结论进行了再检讨。尽管薮内使用了内藤湖南的中国史分期法,但从其论述的主要内容来看,中国的历法史被其实际分成了四个阶段、两个大时期:即起源、定型、发展、式微四个阶段和上升以及下降两个时期（与同时代的西方相比较）。通过对薮内所梳理之历法史进行分析,基本上可以确定,当时的薮内已经发掘出了“中国历法作为中国特有的政治、文化活动”——这一中国历法改革的特殊形态中之绝大部分内容。中西天文学有一定数量的共通性,但二者的风格迥异、走向不同。薮内清从两个路径切入这一比较研究中,首先是从二者源流和发展的比较中寻找二者的本质差异,以及为何会走上不同发展道路的原因;其次是薮内分析了印度天文学和伊斯兰天文学进入中国并被吸收融汇这一历史进程,进而阐释了明清之际东西天文学无法会通的原因。总之,薮内分析了中国天文历法从繁荣走向式微的路径,并且为后人提供了进行中国天文历法史研究的现代意义。薮内清的历法史研究,着力于对中国历法的社会意义之发掘,是对传统中国天文学研究路径的颠覆和重新开拓。其研究思路和方法融会贯通了历史和数理两种传统,并希望以此来还原中国天文历法的历史原型。在践行这一研究路径时,薮内注意到要避免以数理化方法单纯地解释历法。同时薮内也努力驾驭思想史和社会学的研究方法,以防止出现喧宾夺主的情况。通过本文之梳理,可以发现:薮内的研究在理论和方法上都有很多可取之处。最后,以薮内清的数理天文学研究为中心,展示其四项重要的研究成果:首先是薮内对中国古代的天体坐标系进行了考察,提出了“中国存在一种特殊坐标系”的观点。薮内还对古代星表进行了倒推和成立时代考证。其对中国的坐标转换计算也进行了解析。其次是薮内较早分析了隋唐历法中的日月运行位置计算法,并且揭示了中国古代定朔法计算模型。再者是薮内以中国的行星运动论变迁为切入点,对中国天文学是否有一种内在的、不为外人所知的行星运动理论的存在可能性进行了挖掘;最后是薮内以内插法为突破口,对中国古代天文算法进行了算法还原并赋予该算法以现代天文学意义。应该说,本文在梳理了上述薮内的研究成果后,发现薮内试图将中国古代的算法最终归宗于一种“科学的”非西方理论。但同时,在薮内笔下的该种理论又是一种可以与西方殊途同归的“科学”。薮内揭示了中国古代天文学中某些理论因素,与西方相对应的理论因素具有某种可比拟性。由此,其开拓了科学思想史的某种新进路。但其这一思路究竟是否可行,依旧需要有待来日加以验证。
漆小华[9]（2017）在《车载多传感器三维数据采集平台研究》文中进行了进一步梳理针对三维建模数据采集时传感器笨重、移动困难等问题,本文提出一种在平坦路面上运动的车载多传感器三维数据采集平台方案,将智能移动机器人与三维数据采集传感器（三维激光扫描仪、四目图像采集系统、GPS+IMU定位导航、全景立体相机系统等）相结合,通过智能移动机器人携带数据传感器运动到指定目标位置,发出信号控制传感器采集三维建模数据。本论文从整个移动数据采集平台的硬件机械架构、硬件嵌入式电路、嵌入式底层软件控制系统以及在PC端的人机交互程序详细地对其进行了系统设计。在嵌入式硬件电路设计中,选择以ARM Cortex-M4为内核的STM32F4系列芯片作为运动控制核心,围绕该MCU进行控制电路设计并利用其提供的各类接口进行数据通信;在嵌入式底层软件控制系统设计研究中,选择将嵌入式OSμC/OSII移植进MCU中作为软件控制核心进行每个任务地管理,做到底层控制系统任务间实时切换,保证控制的稳定性和准确性;上位机人机交互界面在MFC框架下设计,将各类功能控制模式界面化,提供直接控制和路径规划控制两种控制模式,并在直接控制的基础上设计了无线手柄控制模式。在移动数据采集平台运动控制设计上,本文针对移动数据采集平台在路径规划运动过程以及减速停止时的稳定性问题提出一种解决方案,基于模糊控制理论与常规PID控制方法理论相结合,通过模糊控制器计算得到常规PID控制器中的P、I、D三个参数的变化量,通过该变化量,使用相应校正方法对PID参数计算校正,达到运动控制自适应调节的目的。在运动控制过程中,利用陀螺仪和编码器运动数据传感装置,实时解算得到移动数据采集平台相对位置坐标,达到对移动数据采集平台快速稳定高效地运动控制目的。通过计算机仿真软件MATLAB对模糊PID控制算法的仿真分析和移动平台实际运动实验数据的采集分析,验证控制算法的正确性和实用性。对实验数据分析得到:速度的控制精度为±10mm/s,平台的定位精度在前进方向为±10mm,垂直前进方向及偏差在±50mm以内,旋转一周误差最大为4°。最后,利用移动数据采集平台进行三维数据采集,通过三维数据建模验证了该移动平台的实用性。
黄惊涛[10]（2016）在《引体向上》文中研究指明所有的球都受力所节制,宇宙借此维持完美的平衡。唯有个别流动的星体,在做莽撞的俯冲,一如人类的引体向上,脑袋瓜子刚高出单杠,又因臂力不够而堕尘土。——H.哥白尼《论宇宙的力与美》这历程太苦,我必须带一个人上路。——作者第一章警察
二、“数字地球”在前进（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、“数字地球”在前进（论文提纲范文）
（1）钱学森社会主义国家建设思想研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 绪论 |
| 一、选题背景与意义 |
| 二、国内外研究现状 |
| 三、研究思路 |
| 四、研究方法、意义、不足 |
| 第一章 钱学森社会主义国家建设思想的发展轨迹 |
| 第一节 钱学森社会主义国家建设思想形成的历史逻辑 |
| 一、资本主义的入侵催生了近代国家观念和科技救国思潮的产生 |
| 二、二十世纪以来国际形势复杂多变 |
| 三、新中国成立后中国社会主义建设的探索实践 |
| 第二节 钱学森社会主义国家建设思想形成的思想渊源与影响因素 |
| 一、钱学森社会主义国家建设思想形成的思想渊源 |
| 二、钱学森社会主义国家建设思想形成的影响因素 |
| 第三节 钱学森社会主义国家建设思想的形成过程 |
| 一、萌生阶段(1930-1955):在救国思想主导下,初步接触科学社会主义理论和努力掌握专业知识 |
| 二、发展阶段(1956-1981):在毛泽东思想指导下,系统学习马克思主义理论和系统工程思想逐步成熟 |
| 三、成熟阶段(1982-1996):在邓小平理论的影响下,开始用社会工程思想思考社会主义建设问题 |
| 四、完善阶段(1997-2009):在三个代表、科学发展观影响下,以“钱学森之问”为标志继续思考国家重点领域的发展问题 |
| 本章小结 |
| 第二章 钱学森关于时代发展特征的分析 |
| 第一节 对时代发展特征的把握分析(一):“科学技术”视角 |
| 一、现代科学技术体系不断发展 |
| 二、当今世界科技发展呈现“大科学”发展态势 |
| 三、把握产业革命才能推动社会不断发展 |
| 第二节 时代发展特征的把握分析(二):“世界社会形态”视角 |
| 一、世界社会形态是世界历史发展到信息革命时代的阶段性特征 |
| 二、信息化、差异化、资本化是时代发展的重要趋势 |
| 三、钱学森对和平与发展时代主题的解读 |
| 第三节 对中国发展的历史方位和重大任务的认识 |
| 一、第一次社会革命奠定了当前中国发展的制度优势、思想优势 |
| 二、第二次社会革命亟需解决社会主义建设中不协调发展的问题 |
| 三、主动为第三次社会革命作准备 |
| 第四节 中国社会主义国家建设的战略对策 |
| 一、 “时代差”决定了中国社会主义发展的任务是极其艰巨的 |
| 二、科技立国重要性日益凸显 |
| 三、用系统视角分析时代问题 |
| 第五节 钱学森社会主义国家建设思想的总体内容 |
| 一、基本理念与创新主张 |
| 二、方法支撑和具体运用 |
| 三、主要框架及基本内容 |
| 本章小结 |
| 第三章 钱学森关于社会主义物质文明建设的理论探索 |
| 第一节 钱学森对社会主义物质文明建设的创新探索 |
| 一、瞄准新兴产业革命推动国家产业不断升级 |
| 二、加强三大经济学研究助推经济社会健康发展 |
| 三、运用系统工程提高经济管理水平 |
| 四、创造性地提出人民体质建设主张 |
| 第二节 社会主义物质文明建设(一):大力开展“科技经济建设” |
| 一、科技是21 世纪社会主义物质文明建设的核心 |
| 二、发挥社会主义国家优势大力推进科技经济建设 |
| 三、建设主动型“宏观控、微观放”的科技经济管理体制 |
| 四、依靠伦理、管理、法理规约科技经济行为 |
| 第三节 论社会主义物质文明建设(二):重视发展“人民体质建设” |
| 一、从整体的角度规划人民体质建设 |
| 二、深入研究人体科学 |
| 三、推进医学改革 |
| 四、关心重视老龄人口 |
| 本章小结 |
| 第四章 钱学森关于社会主义精神文明建设的理论探索 |
| 第一节 对社会主义精神文明建设的创新探索 |
| 一、钱学森论加强社会主义精神文明建设的主要内容及必要性 |
| 二、钱学森论精神文明建设的必要性 |
| 三、研究社会主义精神财富创造事业的学问 |
| 第二节 社会主义精神文明建设(一):思想建设是“主观表现” |
| 一、思想指导:充分发挥马克思主义哲学的指导作用 |
| 二、 理论研究:思维科学、系统科学、社会科学加行为科学是关键 |
| 三、技术手段:思想政治社会工程 |
| 第三节 社会主义文化建设是“客观表现” |
| 一、 “中国文化是强大的国力” |
| 二、传统文化的扬弃主张 |
| 三、建设21 世纪中国特色社会主义新文化 |
| 四、21 世纪中国社会主义文化建设的主张 |
| 本章小结 |
| 第五章 钱学森关于社会主义政治文明建设的理论探索 |
| 第一节 钱学森对社会主义政治文明建设的创新探索 |
| 一、较早进行了社会主义政治文明理论研究 |
| 二、利用各种机会,积极宣传社会主义政治文明建设主张 |
| 三、主张建立行政科学理论体系 |
| 第二节 社会主义政治文明建设(一):政体建设 |
| 一、对社会主义政治文明建设的看法与主张 |
| 二、行政机构必须因时因事进行调整 |
| 三、建立充分利用信息技术的行政工作体系 |
| 四、总体设计部:现代国家智库建设的雏形 |
| 五、中央科学技术委员会:加强科学技术的综合管理 |
| 第三节 社会主义政治文明建设(二):法律建设 |
| 一、法治以实现对社会和国家的最佳治理为目的 |
| 二、构建完善的社会主义法制系统工程 |
| 三、建立完善的社会主义法治系统工程 |
| 第四节 社会主义政治文明建设(三):民主制度建设 |
| 一、为完善基本民主制度献计献策 |
| 二、探索落实民主集中制的方法路径 |
| 三、开展人民政协学研究助力协商民主 |
| 第五节 社会主义政治文明建设(四):党的建设 |
| 一、钱学森对加强党员队伍建设的建议和主张 |
| 二、钱学森关于领导科学及领导干部的培养主张 |
| 本章小结 |
| 第六章 钱学森关于地理建设的理论探索 |
| 第一节 钱学森提出地理建设的过程及基本主张 |
| 一、钱学森提出地理建设的过程 |
| 二、地理建设的主要内涵 |
| 三、地理建设的理论依据 |
| 第二节 基础设施建设:国土工程 |
| 一、把交通建设作为地理建设之本 |
| 二、在“尊重”和“创造”基础上开展水利建设 |
| 三、发展沙产业、林产业、草产业为代表的知识密集型产业 |
| 四、加快现代城市建设 |
| 五、推进重点地区发展 |
| 第三节 地理建设(二):生态环境保护 |
| 一、国家再生资源委员会:规划资源回收利用 |
| 二、利用现代科学技术:开发利用新能源和可再生能源 |
| 三、灾害学研究:科学防治自然灾害 |
| 四、城市学研究:山水城市发展主张 |
| 本章小结 |
| 第七章 钱学森关于教育、科技、外交、国防发展的理论探索 |
| 第一节 加快教育事业发展 |
| 一、教育是第一位的大事 |
| 二、教育是一个系统工程 |
| 三、进行全面的教育改革 |
| 四、开展大成智慧教育 |
| 第二节 推动科学技术发展 |
| 一、党要不断提升科技领导力 |
| 二、社会科学也是第一生产力 |
| 三、面向群众开展科普宣传 |
| 第三节 积极践行和平外交政策 |
| 一、平等是外交的基础 |
| 二、坚持独立自主原则 |
| 三、贯彻世界范围内的群众路线 |
| 四、大力维护国家安全 |
| 第四节 推进国防与军队现代化建设 |
| 一、认真研究21世纪国防建设重点问题 |
| 二、加强战略战术运用确保打赢现代战争 |
| 三、顺应国际军事变革推进军队现代化建设 |
| 本章小结 |
| 第八章 钱学森社会主义国家建设思想的总体评价与当代价值 |
| 第一节 钱学森社会主义国家建设思想的贡献 |
| 一、以系统理论创新分析社会主义国家建设和发展问题 |
| 二、深入阐明了科学技术推动国家进步发展的作用机理 |
| 三、为解决中国社会主义国家治理中的难点和热点献计献策 |
| 四、解读和发展了科学社会主义学说中的某些重要论断和观点 |
| 五、提出并尝试破解21 世纪马克思主义哲学的科学发展问题 |
| 第二节 钱学森社会主义国家建设思想的特点 |
| 一、科学家的理想性与问题本身的复杂性 |
| 二、技术方法的科学性与具体场景的适用性 |
| 三、学理上的逻辑性与实践中的有限性 |
| 第三节 钱学森社会主义国家建设思想的评价 |
| 一、性质上:它属于科学社会主义理论的重要组成部分 |
| 二、阶段性:它是还不成熟、不完善的社会主义建设理论 |
| 三、实践上:钱学森社会主义国家建设思想是宝贵的精神财富 |
| 第四节 钱学森社会主义国家建设思想的教育启示 |
| 一、树立求真求实态度,认真研究国家发展中的各类问题 |
| 二、汲取人物思想智慧,助力推动思政教育创新发展 |
| 三、注重资源开发利用,挖掘展现先进群体精神风貌 |
| 四、贯彻立德树人方针,实现高等教育道德性与知识性逻辑的统一 |
| 五、加强思想政治教育引导,强化科学家队伍的国家观教育 |
| 结语 |
| 参考文献 |
| 在学期间的研究成果 |
| 致谢 |
（2）七年级新生地理前概念现状及其向科学概念转变的路径研究 ——以云南师范大学实验中学初2018级为例（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景 |
| 1.1.1 国内外对前概念影响教学问题的重视 |
| 1.1.2 新教材改革要求学生具备地理科学概念 |
| 1.1.3 地理前概念研究是地理学科教与学的需要 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.2.1 理论意义 |
| 1.2.2 实践意义 |
| 1.3 研究内容与方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 第2章 文献综述 |
| 2.1 相关概念的界定 |
| 2.1.1 前概念的界定 |
| 2.1.2 地理前概念的界定 |
| 2.1.3 地理科学概念的界定 |
| 2.2 国外研究现状 |
| 2.3 国内研究现状 |
| 2.4 研究评述 |
| 第3章 七年级新生地理前概念的现状及成因 |
| 3.1 问卷设计与调查 |
| 3.1.1 调查对象 |
| 3.1.2 问卷设计 |
| 3.1.3 问卷实施 |
| 3.1.4 调查结果 |
| 3.2 七年级新生地理前概念的现状 |
| 3.2.1 大部分学生对地理前概念的理解表层化 |
| 3.2.2 学生的地理前概念集中于具体化现象 |
| 3.2.3 学生地理前概念的来源渠道广泛且个体差异大 |
| 3.2.4 学生更乐于接受小组合作和直观演示的学习方式 |
| 3.3 七年级新生地理前概念的成因 |
| 3.3.1 日常生活经验的影响 |
| 3.3.2 对语词的曲解或错误理解 |
| 3.3.3 知识的负迁移 |
| 3.3.4 进行不当的类比 |
| 第4章 地理前概念对七年级新生地理学习的影响 |
| 4.1 积极影响 |
| 4.1.1 利于学生树立地理学习自信 |
| 4.1.2 利于带动课堂学习气氛 |
| 4.2 消极影响 |
| 4.2.1 地理前概念的浅层认识迷惑学生心态 |
| 4.2.2 地理前概念的模糊印象让学生产生知识混乱 |
| 4.2.3 地理前概念的片面理解限制地理思维发展 |
| 4.2.4 忽视地理学习会弱化地理教学 |
| 第5章 地理前概念向科学概念转变的路径设计与印证 |
| 5.1 地理前概念向科学概念转变的理论支撑 |
| 5.1.1 皮亚杰的认知发展理论 |
| 5.1.2 奥苏伯尔有意义学习理论 |
| 5.1.3 维果斯基的“最近发展区”理论 |
| 5.1.4 建构主义理论 |
| 5.2 地理前概念向科学概念转变的路径 |
| 5.2.1 设置情境引发认知冲突 |
| 5.2.2 利用多种教学手段,促进学生认识地理概念 |
| 5.2.3 基于合作学习的小组讨论 |
| 5.3 地理前概念向科学概念转变的教学案例印证 |
| 5.3.1 教学实例1——地球的公转 |
| 5.3.2 教学实例2——地图的阅读 |
| 5.3.3 教学后测分析 |
| 第6章 研究结论及展望 |
| 6.1 研究结论 |
| 6.2 研究创新和成果 |
| 6.3 研究不足与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 附录1 七年级新生地理前概念调查问卷 |
| 附录2 后测试卷 |
| 致谢 |
（3）基于移动基线解算的列车完整性监测方法研究与实现（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及其意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 列车完整性监测系统发展现状 |
| 1.2.2 列车完整性监测方法的研究现状 |
| 1.3 基于卫星定位的列车完整性监测的发展现状 |
| 1.4 论文的主要工作及组织架构 |
| 2 基于单星座移动基线解算的列车完整性实时监测方法 |
| 2.1 GNSS观测量和基本定位模型 |
| 2.1.1 伪距观测量和基本定位模型 |
| 2.1.2 载波相位观测量和基本定位模型 |
| 2.2 载波相位相对定位模型 |
| 2.3 一阶高斯-马尔可夫速度模型的移动基线解算方法 |
| 2.4 基于移动基线的列车完整性实时监测方法 |
| 2.5 实验验证 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 基于多星座移动基线解算的列车完整性实时监测方法 |
| 3.1 多星座的时空参考框架融合 |
| 3.2 多星座联合的卫星位置解算 |
| 3.3 一阶高斯-马尔可夫加速度模型优化的多星座移动基线解算 |
| 3.3.1 系统模型 |
| 3.3.2 量测模型 |
| 3.4 实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于多星座整周模糊度固定的列车完整性实时监测方法 |
| 4.1 实时多星座单历元的载波相位整周模糊度在线固定方法 |
| 4.2 参考卫星选择算法 |
| 4.2.1 基于高度角的参考卫星选择算法 |
| 4.2.2 基于离散度参考卫星选择算法 |
| 4.2.3 基于高度角约束离散度的参考卫星选择算法 |
| 4.3 卫星信号不稳定情况下移动基线解算策略 |
| 4.4 实验验证 |
| 4.4.1 多星座模糊度固定的系统实现流程 |
| 4.4.2 实验结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 列车完整性监测仿真平台设计实现与验证分析 |
| 5.1 平台功能需求与架构 |
| 5.1.1 需求分析 |
| 5.1.2 平台架构 |
| 5.2 基于C#的列车完整性仿真平台 |
| 5.3 实验数据采集与验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 图索引 |
| 表索引 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（4）基于BIM+GIS的一体化三维场景建模技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 BIM与 GIS发展现状 |
| 1.2.2 BIM与 GIS融合现状 |
| 1.2.3 研究现状分析 |
| 1.3 研究内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 BIM和3D GIS场景建模相关理论与技术 |
| 2.1 BIM三维建模技术 |
| 2.1.1 BIM建模方法 |
| 2.1.2 BIM建模特点 |
| 2.2 GIS三维场景构建技术 |
| 2.2.1 基于影像+DEM构建三维数字地球 |
| 2.2.2 基于倾斜摄影测量构建三维GIS场景 |
| 2.3 BIM和 GIS数据标准 |
| 2.3.1 IFC数据标准 |
| 2.3.2 CityGML数据标准 |
| 2.3.3 IFC与 CityGML的差异 |
| 2.4 BIM和 GIS的融合路线 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 面向GIS应用的BIM数据转换与处理 |
| 3.1 数据差异分析与转换流程设计 |
| 3.1.1 BIM和 GIS数据差异性分析 |
| 3.1.2 BIM数据转换流程 |
| 3.2 IFC到 CityGML的数据坐标转换 |
| 3.3 IFC到 CityGML模型几何重构 |
| 3.4 IFC到 CityGML的语义过滤、映射 |
| 3.5 模型转换后的多级LOD处理 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 BIM与 GIS融合建模关键技术 |
| 4.1 基于BIM模型参数化建模 |
| 4.1.1 参数化建模思路 |
| 4.1.2 管线的参数化建模 |
| 4.1.3 道路的参数化建模 |
| 4.2 BIM模型与多分辨率地形的融合 |
| 4.2.1 地形融合思路 |
| 4.2.2 LOD0 下的BIM模型与地形的融合 |
| 4.2.3 LOD1-LOD4 下的BIM模型与地形的融合 |
| 4.3 BIM模型与多尺度倾斜摄影测量模型的融合 |
| 4.3.1 三维模型融合思路 |
| 4.3.2 基于数据预处理的BIM单体化模型融合 |
| 4.3.3 基于GPU的 BIM大范围地块实时融合 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 BIM+GIS室内外仿真原型系统设计与应用 |
| 5.1 原型系统设计 |
| 5.1.1 需求分析 |
| 5.1.2 系统框架 |
| 5.2 原型系统实现 |
| 5.2.1 系统界面 |
| 5.2.2 可视化交互模块 |
| 5.2.3 信息交互模块 |
| 5.2.4 交互建模模块 |
| 5.2.5 分析应用模块 |
| 5.3 本章小节 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文主要工作 |
| 6.2 下一步展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历 |
（5）现代性的流变：从“人是机器”到“机器是人”（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 导论 |
| 第一节 现代性流变及相关研究的意义 |
| 一、现代性、流变的概念及多维度 |
| (一)现代性的多重涵义及维度 |
| (二)流变的多重涵义及维度 |
| (三)现代性的流变及其相关因素 |
| 二、现代性流变运动与“机器”变革的关系 |
| 三、现代性流变研究的意义 |
| 第二节 文献研究综述 |
| 一、国外研究成果 |
| (一)关于“人是机器”论断研究 |
| (二)现代性与“机器”关系研究 |
| (三)关于“机器是人”论断研究 |
| 二、国内研究现状 |
| (一)关于拉美特利“人是机器”的研究 |
| (二)关于人与机器异化关系的研究 |
| (三)关于“机器是人”的研究及相关理论探讨 |
| (四)简评 |
| 第三节 内容与重点 |
| 一、研究内容 |
| 二、研究思路与方法 |
| (一)研究思路 |
| (二)研究方法 |
| 三、研究的范围、重点和难点 |
| (一)研究的范围 |
| (二)研究的重点和难点 |
| 四、创新点与不足 |
| 第一章 “人是机器”,近代工业革命时代的一个历史直觉 |
| 第一节 罗吉尔.培根的质疑 |
| 一、中世纪经院哲学的世界观 |
| 二、罗吉尔.培根的质疑 |
| 第二节 英国工业革命发端:现代性起源的社会存在本体论解读 |
| 一、“物”的开发和激活 |
| 二、资本的嬗变和转型 |
| 三、土地要素的改变 |
| 四、国际贸易的形成和发展 |
| 第三节 法国战斗唯物主义思想的投射 |
| 一、“彻底而又坚决”的无神论世界观 |
| 二、“从自然中把握自然”的机械自然观 |
| 第四节 拉美特利《人是机器》:由神学转向人为中心、自然为本 |
| 一、人为中心的属性及地位 |
| 二、自然为本源的法则及规律 |
| 第二章 “机器”的实质就是反映人类对传统自然观念的颠覆 |
| 第一节 弗朗西斯.培根关于新自然科学四种范畴的诠释 |
| 一、自然:被人改造的质料 |
| 二、自然性:主体把握客体的逻各斯范畴 |
| 三、自然法:统治宇宙万物的规则秩序 |
| 四、新自然科学:知识论的拷问确证 |
| 第二节 科学技术与自然的内在逻辑关系 |
| 一、科学技术与人类征服自然的力量 |
| 二、科学技术与创造物质财富的关系 |
| 三、科学技术与生产精神财富的关联 |
| 第三节 现代性起源的工具理性解读:自然 |
| 一、自然范畴的历史嬗变 |
| 二、工具理性范畴的现代性解读 |
| 三、征服自然的理想状态与现代性起源的关联 |
| 第三章 “人是机器”催生了亚当.斯密的分工理论 |
| 第一节 物化的机器与分工关系 |
| 一、劳动分工的缘由 |
| 二、劳动分工与机器的关系 |
| 三、劳动分工的结果及论断 |
| 第二节 英国早期兴盛:科学技术与商业进程作了最好的统一 |
| 一、早期英国踏上成功之路的秘诀:科学技术与商业的结合 |
| 二、工业革命的兴起与经济增长模式的形成 |
| 三、后起资本主义国家发展的动力要素:机器的发明和应用 |
| 第三节 机器崇拜时代的开始及现代性特征的生成 |
| 一、机器崇拜的缘由 |
| 二、机器崇拜的表现 |
| 三、现代性发育生成的特征原则 |
| 第四章 卢梭:从自然人到文明人——关于历史化的忧患 |
| 第一节 卢梭的忧患意识 |
| 一、忧患历史化的进程:由自然人向文明人的过渡 |
| 二、忧患历史化的工具:农业和冶金术的使用 |
| 三、忧患历史化的思维:理性对人的束缚与异化 |
| 四、忧患历史化的终点:自然的“回环闭合”运动 |
| 第二节 科学技术导致人性道德的异化 |
| 一、追问科学技术的溯源 |
| 二、科学技术与人类道德异化的表现 |
| 三、科学技术导致人类道德异化的结果 |
| 第三节 现代性的本质:二律背反 |
| 第五章 黑格尔的精神异化思想 |
| 第一节 黑格尔哲学中“异化”概念的产生及其内容 |
| 一、黑格尔哲学的自然异化 |
| 二、黑格尔哲学异化的历史过程 |
| 第二节 黑格尔晚期重要着作:《法哲学原理》中的现代性诊断 |
| 一、现代性的起点:市民社会的分析与批判 |
| 二、市民社会的自我超越与意志定在 |
| 三、现代性的诊断:市民社会与国家的背离 |
| 第三节 现代性二律背反的发生,既是合理的,又是需要扬弃的 |
| 一、现代性二律背反发生的合理性 |
| 二、现代性二律背反发生的扬弃 |
| 第六章 马克思的人机异化理论 |
| 第一节 马克思早期异化思想的生成:从宗教异化、政治异化到劳动异化 |
| 一、异化的开端与马克思早期思想的批判精神 |
| 二、异化劳动与马克思异化思想的成熟 |
| 第二节 剩余价值理论深刻解剖了人机关系的本质 |
| 一、机器在生产力发展过程的作用 |
| 二、机器与资本范畴的关系 |
| 三、机器、劳动以及人的关系 |
| 四、人机关系的异化问题 |
| 五、人机关系与私有制的批判 |
| 第三节 现代性:《资本论》的政治经济学批判 |
| 一、资本与劳动关系的对立 |
| 二、资本的私向化与社会化的对立 |
| 三、资本的技术向度与人本向度的对立 |
| 四、资本的主体间性的内在竞争与对立 |
| 五、资本追求剩余的秉性与文明发展的极限的对立 |
| 第四节 马克思之后对“机器”的现代性诊断与反思 |
| 第七章 21世纪智能化科技革命 |
| 第一节 20世纪图灵测试一种大胆的设想:“机器是人” |
| 一、人工智能发端的前奏:两大测试实验 |
| 二、人工智能“三阶段说”及其特征 |
| 第二节 21世纪智能化科技革命的经济哲学表征 |
| 一、人工智能与工业产业的再升级 |
| 二、人工智能与新型的社会分工 |
| 三、人工智能与重新定义世界的思维方式 |
| 第八章 由“机器是人”引发唯物史观的三个重大问题 |
| 第一节 “机器是人”提出的第一个形上学问题:生命的原理与机器的原理能否重叠? |
| 一、智能化机器具有生命吗? |
| 二、智能化机器会有意识吗? |
| 三、智能化机器要伦理道德吗? |
| 第二节 “机器是人”提出的第二个形上学问题:马克思的剩余价值理论消失了吗? |
| 一、智能化机器取代人劳动的表现与担忧 |
| 二、智能化时代“无人工厂”与劳动价值论 |
| 三、智能化时代劳动价值论和剩余价值理论会消失吗? |
| 第三节 “机器是人”提出的第三个形上学问题:马克思的异化理论过时了吗? |
| 一、异化理论及其在智能化时代的嬗变 |
| 二、马克思的异化理论过时了吗? |
| 第九章 现代性场域里智能化机器与人的关系反思 |
| 第一节 现代性场域里智能化机器与人关系的延异 |
| 一、智能化机器显现人类遗忘缺陷的记忆 |
| 二、智能化机器“检查”一切具体的资源 |
| 三、智能化机器的外化表现得以澄明并被解蔽 |
| 第二节 现代性场域里智能化机器与人关系的断裂 |
| 一、智能化机器使得主体性人的理性能力完全“短路” |
| 二、智能化机器与人在时空发生断裂的表现 |
| 三、智能化机器与人对真理的认知 |
| 第三节 现代性场域里智能化机器与人关系的重塑 |
| 第十章 “机器是人”命题背后关于人类的遭遇、人类的命运以及人类的未来忧思 |
| 第一节 智能化时代现代性的转换、遭遇、发展及隐忧 |
| 一、历史进步与历史整体性观念 |
| 二、自然是继续被人征服,还是与人日趋和谐? |
| 三、资本逻辑是在宰制人类,还是造福于人类? |
| 四、工具理性是目的的丧失,还是意义的再现? |
| 五、人的主体性是愈渐丧失,还是愈加巩固? |
| 第二节 人类面对智能化机器未来的三种抉择 |
| 一、人类被智能化机器“圈养” |
| 二、人类“战胜”智能化机器 |
| 三、人类与智能化机器“共生” |
| 第三节 “机器是人”视野中的人类未来 |
| 结语 |
| 一、现代性流变的总体轮廓:概念范畴的反思 |
| 二、现代性流变的核心轴线:人机关系的嬗变 |
| 三、现代性流变的风险危机:终结论的沉思 |
| 四、现代性流变的未来去向:人类面临的选择 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（6）四足机器人结构设计与运动学仿真分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景和意义 |
| 1.2 四足机器人国内外研究动态及现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 具有柔性腰四足机器人国内外研究现状 |
| 1.3 运动学分析和轨迹规划国内外研究现状 |
| 1.3.1 运动学分析国内外研究现状 |
| 1.3.2 轨迹规划国内外研究现状 |
| 1.4 本论文主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 MQ四足机器人骨骼分析与结构设计 |
| 2.1 犬解剖学研究和分析 |
| 2.1.1 犬解剖学研究 |
| 2.1.2 德国牧羊犬骨骼分析 |
| 2.2 整机设计原则和目标 |
| 2.3 整机方案设计 |
| 2.4 整机自由度计算 |
| 2.4.1 柔性腰部自由度和耦合度计算 |
| 2.5 驱动方式选择 |
| 2.5.1 关节力矩和转速计算 |
| 2.6 MQ四足机器人模块设计 |
| 2.6.1 骨架模块 |
| 2.6.2 柔性腰部模块 |
| 2.6.3 腿部模块 |
| 2.6.4 整机装配 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 MQ四足机器人运动学分析和参数分析 |
| 3.1 MQ四足机器人运动学分析 |
| 3.2 膝关节和髋关节运动学正解 |
| 3.2.1 膝关节旋转运动学正解 |
| 3.2.2 髋关节旋转运动学正解 |
| 3.2.3 髋关节侧摆运动学正解 |
| 3.3 膝关节和髋关节运动学逆解 |
| 3.3.1 膝关节旋转运动学逆解 |
| 3.3.2 髋关节旋转运动学逆解 |
| 3.3.3 髋关节侧摆运动学逆解 |
| 3.4 验证运动学分析正反解正确性算例 |
| 3.5 结构参数对工作空间和运动灵活度影响 |
| 3.5.1 ∠FGH对工作空间影响 |
| 3.5.2 杆件中DE和 FG长度对工作空间影响 |
| 3.5.3 大、小腿长度比例对整机运动灵活性影响 |
| 3.6 最优性能腿部关节排布方式确定 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 MQ四足机器人Walk步态和轨迹规划 |
| 4.1 腿部抬起轨迹规划原则 |
| 4.2 Walk步态运动顺序 |
| 4.3 足端轨迹规划 |
| 4.3.1 轨迹规划类型 |
| 4.3.2 多项式轨迹规划 |
| 4.3.3 关节摆动角轨迹规划 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 MQ四足机器人Walk步态仿真 |
| 5.1 四足机器人样机模型建立 |
| 5.1.1 三维模型简化原则 |
| 5.1.2 模型添加约束和驱动 |
| 5.2 样机模拟和数据分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A 硕士期间取得科研成果和参与项目 |
| 附录A_1 硕士期间科研成果 |
| 附录A_2 硕士期间参与项目 |
| 附录B 验证运动学正反解 |
| 附录B_1 足端一个周期内位移 |
| 附录B_2 验证运动学正反解算例 |
（7）室内组合导航系统设计与算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.2.1 基于IMU的惯性导航系统发展现状 |
| 1.2.2 各类无线传感器定位技术发展现状 |
| 1.2.3 组合导航定位系统研究现状 |
| 1.3 本文的主要内容和文章结构安排 |
| 第2章 INS基本原理及CSS定位技术 |
| 2.1 INS常用坐标系与姿态角定义 |
| 2.1.1 INS常用坐标系 |
| 2.1.2 姿态角的定义 |
| 2.2 INS基本原理 |
| 2.3 位置姿态信息解算 |
| 2.3.1 惯性信息 |
| 2.3.2 地磁信息 |
| 2.3.3 载体速度和位置信息 |
| 2.4 CSS定位技术 |
| 2.4.1 Chirp信号 |
| 2.4.2 双边双向测距方法 |
| 2.4.3 CSS定位流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于惯性导航系统的室内系统设计 |
| 3.1 PDR定位算法 |
| 3.2 脉冲计数测速法 |
| 3.3 惯性测量单元(IMU)介绍 |
| 3.4 IMU的硬件设计 |
| 3.4.1 微处理器外围电路设计 |
| 3.4.2 MPU9250 外围电路设计 |
| 3.5 IMU的软件设计 |
| 3.5.1 I2C总线通信 |
| 3.5.2 初始化MPU |
| 3.5.3 DMP移植 |
| 3.5.4 姿态角解算 |
| 3.6 广义延拓插值模型的应用 |
| 3.7 实验结果及分析 |
| 3.7.1 IMU测试实验结果分析 |
| 3.7.2惯性导航——直线行走实验 |
| 3.7.3 惯性导航——Z字形行走 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 惯导系统辅助CSS的室内定位方法研究及应用 |
| 4.1 CSS定位实验 |
| 4.1.1 CSS硬件介绍 |
| 4.1.2 CSS测距信号处理 |
| 4.1.3 选星算法设计 |
| 4.2 惯导系统辅助CSS定位方法 |
| 4.2.1 融合定位原理 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波 |
| 4.3 实验结果及分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（8）薮内清及其中国天文学史研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 附件 |
| 第一章 绪论 |
| 第一节 研究意义 |
| 第二节 相关研究回顾 |
| 第三节 方法与思路 |
| 一 从更立体的人物研究视角来审视薮内清 |
| 二 研究的关键和难点 |
| 三 研究思路 |
| 四 论文结构 |
| 第二章 薮内清的学术渊源 |
| 第一节 日本的汉学、东洋学与中国学 |
| 一 “中国学”的思想来源 |
| 二 汉学、中国学与东洋学 |
| 第二节 京都的“中国学”学派 |
| 一 “中国学”研究机构的创立 |
| 二 “中国学”研究机构的学风 |
| 第三节 中国天文学史研究的诞生 |
| 一 学科诞生的背景 |
| 二 新城新藏所开拓的进路 |
| 第三章 薮内清的学术生涯 |
| 第一节 战前的青葱岁月 |
| 一 早年的求学阶段(1906-1929) |
| 二 学术研究第一阶段:中国天文学史领域的积累和研究阶段(1929~1945) |
| 第二节 战后的全面研究 |
| 一 学术研究第二阶段:主持对中国科技史的全面研究(1945~1969) |
| 二 学术研究第三阶段:成熟和整理时期 |
| 第三节 薮内清与中国 |
| 一 生活中的薮内清 |
| 二 薮内清的中国缘 |
| 三 薮内清的中国认知 |
| 第四章 薮内清的殷历和汉历研究 |
| 第一节 对上古历法的看法 |
| 一 关于殷历的争论 |
| 二 修正新城新藏的观点 |
| 第二节 对汉历的研究 |
| 一 《历术甲子篇》与《太初历》辨疑 |
| 二 《三统历》之制历背景和讨论 |
| 三 探讨音律学和《世经》 |
| 第五章 薮内清的汉唐历法改革研究 |
| 第一节 对隋唐历法改革的再检讨 |
| 一 探讨中国分裂时代的历法:以魏晋南北朝历法为例 |
| 二 薮内清的隋代历法改革探析 |
| 三 关于唐代历法改革的辨析 |
| 第二节 对中国的天文机构和天文学家 |
| 一 薮内清对中国天文机构规制的研究 |
| 二 天文学家和机构管理探析:以唐宋为例 |
| 第六章 薮内清的中国古代天文计算研究 |
| 第一节 薮内清的中国古代天文观测和天文坐标系研究 |
| 一 关于中国的坐标系和天体观测的讨论 |
| 二 薮内清的汉代和宋代星表研究 |
| 第二节 薮内清的中国古代天体理论与推步方法的研究 |
| 一 薮内清的日月运动推算研究 |
| 二 薮内清的理论整理和算法挖掘 |
| 第七章 薮内清对中国天文学外来影响的探讨 |
| 第一节 薮内清的印度天文学研究 |
| 一 探讨西来的印度历法及其影响 |
| 二 关于西来占星术对中国影响之讨论 |
| 第二节 薮内清的伊斯兰天文学研究 |
| 一 关于伊斯兰天文学家的讨论 |
| 二 伊斯兰的天文书籍、星表和观测法 |
| 三 薮内清的伊斯兰历术研究 |
| 第八章 薮内清的中国天文历法“发展极限”论 |
| 第一节 对“中国科学传统”的检视 |
| 一 儒学笼罩下的“科学传统” |
| 二 中国的数理传统:薮内清的中国数学史观点 |
| 第二节 中国天文学式微原因的探讨 |
| 一 中国古代天文学存在发展局限 |
| 二 日本对中西天文学的取舍 |
| 三 中国对西方天文学“不顺遂”的学习 |
| 第九章 结语和后续研究规划 |
| 第一节 结语 |
| 一 薮内清及其时代 |
| 二 薮内清的学术创新 |
| 第二节 后续研究规划 |
| 一 下一步计划 |
| 二 思考 |
| 附录一.薮内清博士年表 |
| 附录二.薮内清博士主要着作目录 |
| 附录三.薮内清博士主要论文目录 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间的的学术成绩 |
| 致谢 |
（9）车载多传感器三维数据采集平台研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 本文的研究内容和结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 多传感器三维数据采集平台总体设计 |
| 2.1 平台系统结构组成 |
| 2.2 移动平台设计 |
| 2.2.1 平台运动底盘 |
| 2.2.2 车身结构设计 |
| 2.2.3 电机驱动系统 |
| 2.3 数据采集传感器 |
| 2.4 三维数据采集平台总体设计方案 |
| 2.4.1 三维数据采集平台系统组成 |
| 2.4.2 三维数据采集平台控制系统 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 三维数据采集平台硬件设计 |
| 3.1 三维数据采集平台硬件组成 |
| 3.2 主控电路 |
| 3.2.1 运动控制芯片选择 |
| 3.2.2 主控电路设计 |
| 3.3 电机驱动控制 |
| 3.4 编码器定位板电路设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 三维数据采集平台软件设计 |
| 4.1 嵌入式操作系统 |
| 4.1.1 嵌入式操作系统选择原则 |
| 4.1.2 常用嵌入式操作系统比较 |
| 4.2 μC/OSII操作系统移植 |
| 4.2.1 μC/OSII系统内核原理 |
| 4.2.2 Cortex M4内核简介 |
| 4.2.3 μC/OSII系统移植方法 |
| 4.3 三维数据采集平台控制算法研究 |
| 4.3.1 三维数据采集平台轨迹规划 |
| 4.3.2 三维数据采集平台运动控制算法 |
| 4.3.3 模糊PID控制器设计 |
| 4.3.4 位姿解算算法 |
| 4.4 三维数据采集平台软件设计 |
| 4.4.1 运动控制软件系统 |
| 4.4.2 上位机软件系统 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 实验与结果分析 |
| 5.1 运动控制器仿真 |
| 5.2 运动控制实验数据分析 |
| 5.2.1 控制系统精度分析 |
| 5.2.2 路径规划分析 |
| 5.3 多传感器数据采集 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 |
| 攻读学位期间的学术成果 |
| 项目参与情况 |
四、“数字地球”在前进（论文参考文献）
- [1]钱学森社会主义国家建设思想研究[D]. 王秀芳. 兰州大学, 2021(09)
- [2]七年级新生地理前概念现状及其向科学概念转变的路径研究 ——以云南师范大学实验中学初2018级为例[D]. 王文治. 西南大学, 2020(05)
- [3]基于移动基线解算的列车完整性监测方法研究与实现[D]. 刘永强. 北京交通大学, 2020(03)
- [4]基于BIM+GIS的一体化三维场景建模技术研究[D]. 安籽鹏. 战略支援部队信息工程大学, 2020(08)
- [5]现代性的流变：从“人是机器”到“机器是人”[D]. 熊亮. 上海财经大学, 2020(04)
- [6]四足机器人结构设计与运动学仿真分析[D]. 李鹏飞. 昆明理工大学, 2019(04)
- [7]室内组合导航系统设计与算法研究[D]. 黄金鹏. 杭州电子科技大学, 2018(01)
- [8]薮内清及其中国天文学史研究[D]. 杨凯. 上海交通大学, 2017(06)
- [9]车载多传感器三维数据采集平台研究[D]. 漆小华. 武汉大学, 2017(06)
- [10]引体向上[J]. 黄惊涛. 作家, 2016(03)