一、基于CAN总线的分立器件测试控制系统设计（论文文献综述）
葛男男[1]（2021）在《面向输电线路巡检的无人机图传系统设计》文中指出针对现有的无人机图传系统难以在功能及性能上皆满足全自主的电力巡检方案需求,结合无人机巡检远距离飞行、负载不宜过重等特性,本文设计了一款面向输电线路巡检的无人机图传系统,具备自主巡检所需功能,满足高清、实时、传输距离远和轻量化的要求。该系统提高了巡检效率,对输电线路巡检的智能化、自动化发展具有重要意义。本文主要工作内容如下:（1）为确保服务器在一键下发起飞指令后,图传系统能够配合无人机完成全自主的线路巡检工作,本文根据实际巡检任务来制定合理严格的巡检任务执行逻辑,并分析图传系统的功能和非功能要求,进而提出面向输电线路巡检的无人机图传系统的总体设计方案,并根据系统总体设计方案选择相应的软硬件平台及通信链路方案。（2）在系统硬件设计方面,考虑到系统的轻量化要求,针对图传系统功能要求选用以太网模块、4G模块、CAN模块、存储模块以及电源模块作为ARM核心板的外围必要电路,对这些模块的关键器件参数进行分析与选型,并完成各模块电路的优化设计。针对关键模块电路干扰问题,设计CAN隔离电路、网络隔离变压器电路,提高了数据传输的可靠性。从叠层设计、器件布局、多层电路板布线三个方面进行PCB电路板的优化设计,从而减小系统的体积、质量,达到轻量化效果。（3）在系统软件设计方面,为了解决系统同一时间处理的任务量及数据量较大问题,在应用层程序设计上采用多线程开发技术,在数据结构上设计环形缓存区,实现了多任务并发执行,提高了系统的响应速度。针对视频流延时的问题,设计基于RTSP流媒体传输协议的视频流传输方案,提高了视频流传输的实时性。针对系统定点拍照时存在受外界干扰而出现图片模糊的问题,设计基于参考模型的滑模控制器,通过控制无人机飞行的稳定性来提高图片拍摄的清晰度。此外,本文进行了Linux操作系统裁剪与移植,Linux设备驱动设计以及应用软件开发,按照巡检任务执行逻辑实现巡检任务和控制指令下发、飞行数据传输、相机控制、定点拍照并上传以及实时视频传输的功能。最后与自主研发的巡检无人机进行现场实际巡检作业,从功能和性能方面验证了本系统的可行性与稳定性。
刘其兵[2]（2021）在《爬-步四足机器人关节驱动与运动控制系统设计》文中指出相比于轮式机器人和履带式机器人,四足机器人采用腿足式结构,在灵活运动能力、适应地形能力和爬坡越障能力等方面都表现出了突出的优越性,成为近年来机器人研究领域的热点课题。根据运动形式的不同,仿生四足机器人主要分为仿哺乳动物四足机器人和仿爬行类动物四足机器人。仿哺乳动物四足机器人具有运动灵活和动态稳定性好等特点,但其重心较高,静态稳定性较差;仿爬行动物四足机器人采用四肢外展结构,重心低,运动平稳,但移动速度慢。为了融合这两种四足仿生机器人的运动特性,山东大学机器人中心研制了一款爬-步融合的四足仿生机器人。本文以该爬-步四足机器人为研究对象,为其设计大力矩、高性能的关节驱动单元和高实时性、高可靠性的运动控制系统,主要研究内容如下:（1）关节驱动单元设计。为实现对爬-步四足机器人腿部关节的伺服控制,使用三相无刷直流电机驱动腿部关节,设计集电机、减速器和驱动板于一体的关节驱动器,完成关节驱动器的硬件电路和软件系统的设计;为了验证关节驱动器的伺服性能,搭建了基于磁粉测功机的关节驱动器实验平台,并从位置伺服、速度伺服和力矩伺服三个方面进行了实验。实验结果表明,本文设计的关节驱动单元具有较好的位置、速度和力矩伺服性能,满足爬-步四足机器人对关节的控制需求。（2）运动控制系统设计。采用模块化的方式设计机器人实时控制系统整体框架,完成各个模块的硬件和软件两个方面的设计。首先,对运动控制器进行设计,采用NI的sbRIO-9629实时控制器,完成了对机器人各种控制任务的规划;其次,为满足运动控制器与关节驱动器之间的通信需求,利用NI9853E型CAN卡对CAN总线进行扩展,确保机器人每条单腿独占一条CAN总线,并设计CAN通信程序的流程;然后,设计了机器人姿态信息采集系统,利用IMU对机器人俯仰角、偏航角和横滚角等姿态数据进行采集;接着,针对机器人遥控问题,通过重定义无线手柄的按键及摇杆功能,实现了对机器人前进后退、站起蹲下和姿态调整的控制;最后,为了方便控制机器人电源以及为控制系统各个器件供电,在分析各个设备工作条件的基础上,设计了具有开关、降压、电流电压检测和保护等功能的电源管理系统。（3）爬-步四足机器人物理样机集成与实验。首先,从单腿关节的结构、躯干结构和仿生机构三个方面对爬-步四足机器人样机进行分析,针对横滚髋关节和俯仰膝关节的反平行四边形结构,推导了关节与电机输出轴之间的角度传动关系和力矩传动关系,并将前期设计好的运动控制系统集成到机器人物理样机上,完成了机器人底层硬件的搭建工作。然后,设计了 CAN总线通信实验和机器人整机运动实验,对CAN总线的通信速率和机器人的运动性能进行了测试。实验结果表明:CAN总线通信频率可达1kHz,满足爬-步四足机器人对运动控制器与关节驱动器之间的通信速率要求;本文设计的机器人控制系统可靠有效,爬-步四足机器人能够以1.5Hz的步频采用Trot步态平稳运动。
曹嘉伟[3]（2021）在《电动叉车电池管理系统和基于电池模拟器的测试系统设计》文中提出在能源问题日益突出的今天,各类工业用车辆表现出非常明显的去燃油化趋势,其中就包括工业生产作业中广泛使用的叉车。电动叉车作为一种新型的工业搬运车辆,具有易操作、噪声小、安全环保等特点,相比传统的内燃叉车更适合于室内等小空间作业,在国家相关政策的支持下,电动叉车的应用将会越来越广泛。电动叉车以车内装载的动力电池组为动力源,动力电池的相关技术成为电动叉车性能发展的关键制约因素,必须有一套针对电动叉车的电池管理系统,来实现对电池的监测和保护,延长电池寿命,最大程度地发挥电池的性能。本文以锂动力电池作为电动叉车的动力源和电池管理系统的研究对象,对电动叉车电池管理系统的需求进行分析,设计了一款专门针对电动叉车的集单体电池和电池组参数检测、充电检测、充放电控制、SOC估算、电池均衡控制管理以及CAN通信等功能为一体的电池管理系统。本文重点从电池管理系统的硬件和软件两方面进行设计。采用模块化的设计方案,封装独立的电路逻辑功能,深入研究电池管理系统的功能实现方式,将整个系统分为电源模块、主控模块、从控模块和单体电压采集模块四大部分。采用Freescale公司的16位汽车级微控制器MC9S12DG256和ST公司的STM8L151系列单片机分别作为主控和从控模块的MCU,电池电压采集芯片使用Linear公司的第三代多节电池的电池组监视器LTC6804,并辅以外围电路了搭建了电池管理系统的硬件部分。通过编写软件实现了各硬件模块相应的功能,包括单体电压、组电压、温度和电流等电池特征信息的精确采集,电池均衡的智能化控制,结合实际运行情况对SOC估算算法进行了修正,设计的故障切断和保护管理的功能让运行更具安全性,此外还制定了系统和上位机的CAN通信协议,实现了系统实时的数据上传和命令接收。本文还对电池管理系统的测试系统进行了研究,重点设计了一款可用于模拟真实电池的单体电池模拟器,并且组建了电池模拟器平台,解决了使用真实动力电池组测试管理系统部分功能所带来的效率和安全性问题。在最后,通过搭建测试平台,对电池管理系统的参数采集性能和部分功能进行验证和测试,实验结果论证了本文所设计电池管理系统的可用性。
王志明[4]（2021）在《应用于CAN总线静电保护的低电容TVS二极管设计》文中认为CAN是一种串行通信协议,开发之初主要用于连接汽车和卡车的传感器和电子模块,由于CAN总线数据传输的高可靠性,在各种电气领域上的应用越来越广泛。外部的雷击和ESD等电气瞬变会对CAN总线数据传输和硬件带来不可预知的损坏,因此,针对CAN总线就需要给出一系列的保护措施,比如在端口上加入TVS保护器件,基于此,文中重点开展了一款保护CAN总线的TVS二极管的设计和分析。主要工作如下:1、针对CAN总线的特点,同时对CAN总线保护用TVS的特性进行深入分析,提出了TVS结构并确定了TVS的性能参数。结合普通电容方案、串联降容管方案、集成方式低电容方案,提出了结合普容TVS二极管和集成降容管方案来实现低电容TVS二极管的设计。提出其结构设计方案后,设计普容TVS二极管和集成降容管的工艺方案,为后续仿真及优化奠定基础。2、借助仿真软件,对提出的结构和工艺方案进行仿真,仿真出普容TVS二极管和集成降容管的基本参数后,对普容TVS二极管的电阻率、外延层厚度、扩散条件、注入剂量以及集成降容管的电阻率和外延层厚度进行优化仿真,确定合适的工艺调整窗口,最终通过仿真得到一款击穿电压为25.3V,电容17.2p F,漏电小于0.1μA的普容TVS二极管,以及一款电容小于3p F的一款集成降容管,整体符合设计指标要求,并对符合参数设计的该器件进行了版图绘制。最终将版图方案以及工艺方案导入到代工厂。3、对流片后的芯片样品进行封装并抽样测试,最终实现一款电容小于3p F,击穿电压在28.35V～28.67V,漏电流小于0.005μA,最大峰值脉冲电流过5A,残压小于40V,ESD接触放电能力过±30k V的一款双路双向低电容TVS器件,符合设计指标。文中所做的工作为CAN总线保护用TVS的产品化工作打下了坚实的基础,同时也希望争取尽快实现低电容TVS产品的国产化替代。
严航[5]（2020）在《基于CAN总线技术的铁路信号系统研究与设计》文中研究表明一直以来铁路车站信号联锁系统都是保障列车行车、调车安全和高效利用铁路线路的关键设备。我国铁路是基于早期6502电气集中联锁发展起来的,现如今的传统计算机联锁系统执行层依旧采用继电器设备进行行车调度。随着铁路行业的快速发展及铁路信号领域中计算机联锁系统越来越广泛的应用,更多高新科技产品的配备和逐步增长的通信数据,使得以传统继电器为基础的联锁执行机构难以满足系统控制需求,而电子化的智能执行层则是未来铁路信号研究发展的方向。本课题依靠CAN总线技术,以铁路现场基础设备为研究对象,设计一种基于CAN总线通信的智能节点和铁路三大基础设备的电子化接口电路。智能节点的设计上选取内部集成CAN控制器的STM32F103C8T6单片机作为主控芯片,结合CAN总线的特性增加外围电路;在现场设备的执行硬件接口电路设计上,选取合适的电力电子器件设计接口电路取代传统联锁控制中安全继电器的使用;软件设计上主要包括智能节点之间基于CAN总线通信的程序设计和上位机人机交互界面中各控制量之间的逻辑程序编写。课题对CAN总线应用层协议i CAN协议进行了研究,根据需要实现的控制要求和目的对CAN总线报文标识符重新分配定义,实现智能节点之间的通信;人机界面选取大连湾局部站场图作为界面设计依据,制作相应的联锁表并推导进路表达式,依据表达式编写现场设备的控制逻辑程序。对界面中的各功能模块进行脚本程序编写,实现界面的可操作性。最后利用现有设备对设计界面进行优化测试,验证其可操作性和合理性。
杨棵[6]（2020）在《分布式在线管道腐蚀程度监测技术研究》文中认为天然气是我国能源消费结构的重要组成部分,在工业制造、电力生产、居民生活等领域应用非常广泛。我国最主要的天然气传输方式是金属输气管线网络,是目前最为稳定经济的方法。然而,近年来由于金属管线腐蚀破损所引起的事故时有发生,造成了严重的环境污染与经济损失。目前,国内外针对天然气管道腐蚀情况的监测手段多以超声检测、漏磁检测及腐蚀探针为主,其中超声检测方法的应用最为普遍。本文以“管道腐蚀监测相关技术开发”项目为课题背景,以超声波反射时差法为基本检测方法,以延时信号链内插法作为提高检测精度的方案,对分布式在线管道腐蚀程度监测系统的关键技术进行了研究。主要研究内容有:（1）本论文以实际工程项目的应用背景为出发点,对管壁腐蚀的在线监测相关技术进行了大量资料学习与文献调研,比较分析各技术理论的特点,结合本课题项目中所提出的具体需求,对分布式在线管道腐蚀程度监测系统的实现路线进行了规划,明确了系统中各主要功能模块的实现方案。（2）完成了系统壁厚信息采集、高精度时间测量以及无线数据通信三大主要功能模块硬件电路的原理图与PCB设计,经过后续不断的调试与改版,最终实现了基本功能完备、性能稳定可靠的硬件电路设计。（3）采用了时间数字转换器（Time-Digital Converter）技术来解决如何获取更高时间检测精度这一关键问题,在FPGA平台上实现了完整的TDC功能逻辑,并完成了对该TDC方案的功能仿真与时序仿真分析。（4）完成了系统的嵌入式功能软件的开发,协调系统中各主要功能模块的工作进程,确保系统的功能流程能够稳定有序执行。（5）设计了一系列实验对系统中各主要功能模块的工作性质进行了验证,并且对系统中的关键参数进行了标定,经实验测定,系统的壁厚检测范围能够完全满足我国的天然气管道壁厚标准,时间检测精度为130ps。
解毅[7]（2020）在《脱落细胞数字切片扫描仪控制系统开发》文中进行了进一步梳理在癌症的筛查与诊断中,相比于传统的玻璃切片,采用数字切片进行脱落细胞检测具有突出优势,可弥补玻璃切片的缺点和局限性。本文开发了一套脱落细胞数字切片扫描仪控制系统,可实现对脱落细胞玻璃切片进行批量化、流程化和全视野的扫描并制作其数字切片。基于步进电机组成的扫描仪机械结构,设计了“PC机+运动控制器+总线式微型步进电机驱动器”的控制系统总体构架,开发了由8个动作流程组成的扫描仪数字切片制片流程以及各动作流程中的电机运动顺序。设计了扫描仪控制系统内部CAN总线和RS485总线的通讯应用层协议。设计了以STM32系列处理器为主控芯片的运动控制器和总线式微型步进电机驱动器的硬件电路图,其中主要包括最小系统电路、电源电路、传感器接收电路、步进电机控制信号电路、电机驱动电路和总线通讯电路等,并完成了其各自的PCB绘制与器件焊接。开发了运动控制器的软件程序,基于HAL库设计了电机运动函数的封装、CAN总线通讯配置和步进电机的S曲线加减速开环控制算法与数字式PID闭环运动控制算法,基于Free RTOS操作系统设计了各功能任务、单步运动任务和制片动作流程任务,实现了扫描仪的数字切片制片流程在底层的定义;开发了总线式微型步进电机驱动器的软件程序,设计了驱动器的运动模式和步进电机SPTA加减速运动控制算法。基于Microsoft Visual Stuio2010开发了上位机应用软件,实现了对工业相机和运动控制器的控制。实验测试结果表明,本文开发的脱落细胞数字切片扫描仪控制系统构架合理、制片流程运行稳定,软硬件运行正常,各功能实现效果良好,可实现脱落细胞数字切片的高质量制作。
徐辅财[8]（2020）在《基于CAN总线的全自动结核分枝杆菌检测仪器设计》文中进行了进一步梳理就目前看来,由于缺乏对结核分枝杆菌（Mycobacterium tuberculosis,MTB）快速有效的检测办法,结核病（Tuberculosis,TB）仍然是世界上高死亡率的疾病之一。当前的检测技术不可避免地存在着耗时耗力耗财的缺点,如何寻找到新的检测办法去解决这些存在的缺点问题是目前的突破创新点。同时由于人工操作存在的弊端,在寻找新技术的同时以自动化技术实现相关操作也是非常必要的。论文阐述了当前结核分枝杆菌的主要检测方法,分析了各种检测方法的优劣,并以此引出本文的关键核心技术——ARP（Autoluminescent Rporter Phase）检测法。在对当前生化分析仪的发展趋势做过调查研究,并对比了当前的几种通讯总线优缺点之后,确立了以CAN（Controller Area Network）总线为通信总线、ARP检测技术为基础的全自动结合分枝杆菌检测仪器的设计任务。之后论文分析了ARP检测平台的相关关键原理,包括实验室操作流程、CAN总线通信原理、温度控制原理以及页面探测原理。基于上述原理设计了ARP检测平台的硬件系统,使用STM32F103C8T6作为主控制器设计控制电路板,分别控制供电系统、液路系统、取样针系统、温控系统、摆渡系统、检测系统和样本架状态显示系统。电路板原理图和PCB设计均采用Altium Designer 10软件,充分考虑性能要求和信号的完备性。与硬件系统相配套的软件程序系统也需要精心设计。在Windows操作系统下,以Keil uVision5为调试软件来完成相应工作:本论文在对CANopen协议进行了解之后,对各模块动作和参数进行分解并编码。在编写主控芯片和硬件驱动时,辅之以必要的算法控制。最后将完整程序烧录入相应电路板的微控制器中进行程序调试和仪器测试工作。
李志昊[9]（2020）在《下肢外骨骼机器人控制系统研究》文中进行了进一步梳理下肢外骨骼机器人是一种智能可穿戴装置,巧妙地结合了人的智能与机械的动能,能够与人体下肢协同运动,承担人体大部分背部负载,极大的增强了人体的生理机能。与传统运载机械相比,外骨骼机器人突破了行走机械地形适应性差、动作不灵活低等缺点,在军事、物流、救援等行业都具有广泛的应用潜能。外骨骼机器人的控制系统被称为外骨骼的“大脑”,是实现人体意图智能感知、本体高效驱动的重要保障,也是国际学术研究的热点与难点。本课题以下肢外骨骼机器人控制系统为研究目标,结合课题组基于EHA的下肢外骨骼机器人样机,开展了相关研究工作。第一章,阐述了外骨骼机器人控制系统的研究背景与意义,介绍了外骨骼机器人国内外研究现状,重点调研并分析了多款典型外骨骼机器人样机的控制系统及控制策略,提出本课题的研究目标和内容。第二章,介绍了外骨骼机器人系统方案。从仿生学角度,详细阐述了样机机械系统的设计准则和设计指标,完成机器人状态检测传感系统系统设计;利用“四象限法”对关节EHA系统进行全工况运行特性分析,说明系统的工作原理和控制特性;从人机工程的角度,对比分析不同类型人机交互的原理和优缺点,建立了人机交互时延传播链路,揭示了检测位置对交互效果的影响,完成了基于物理型人机交互的交互系统设计;采用基本运动项切分人体运动过程,提出了一种基于步态事件触发的有限状态机描述方法,统一表征人体运动全过程,并完成了基于FSR的步态辨识传感系统设计。第三章,完成了外骨骼机器人控制器硬件系统设计。针对现有控制在控制器在拓扑结构、计算与控制性能、扩展性方面存在的不足,采用了一种基于CAN总线的全网络分布式异构控制器硬件架构,针对课题组样机的控制需求,完成了硬件系统的具体开发。该控制器采用统一总线进行组网,具有强大的可变拓扑性能;采用异构计算体系,实现了控制器的计算性能和控制性能的最大化和最优化;建立了以“组件”为基础的模块化硬件体系,以“功能”为导向实现了控制器硬件的解耦,极大地提高了硬件的复用性和整体控制器硬件系统的可扩展性。在一定程度上,该控制器能够兼容各类机器人系统,具有一定的普适性与开放性。第四章,完成了外骨骼机器人控制器软件平台开发。针对现有控制器软件系统在可移植性、可重构性、功能性等方面的缺陷,提出了一种跨平台层次化控制器软件框架,构建了以硬件抽象层、设备抽象层、任务层等为主的分层控制器软件平台,构建了一种通用的硬件抽象体系,能够快速兼容各类主控芯片,采用“驱动-总线-设备”模型,实现了外设-设备-应用代码的解耦,增强了功能模块的复用性,极大提高了用户的开发效率。深度集成了CANopen协议栈,提供了一种统一、高效的通信模式,为控制系统的快速构建提供了软件基础。第五章,提出了一种基于最小交互力分层人机协同控制框架,建立了基于虚拟弹簧-阻尼系统的人机交互模型,完成人机交互力到运动末端速度的映射,实现了人体运动意图的感知。采用基于事件触发的机器人运动状态描述方法,实现不同运动状态下,运动末端空间速度到关节运动空间速度的转换。提出了一种标准化-模糊步态辨识算法,为机器人运动状态转移提供精准的触发事件。完成了EHA系统参数辨识和PD控制设计,实现了机器人关节运动控制。第六章,开展了外骨骼机器人试验研究。基于上述提出的外骨骼机器人控制器与控制策略,搭建所需的试验平台,开展对应的试验研究,对外骨骼机器人控制系统进行验证。第七章,总结了本课题的研究工作,未来的研究方向和内容进行了展望。
刘春江[10]（2020）在《基于国产芯片的列车数字控制系统设计》文中研究说明随着我国高速铁路事业的蓬勃发展,我国铁路机车拥有量快速增长。列车数字控制系统是动车组和地铁车辆电力牵引系统的核心控制部件,负责牵引变流器和列车其他电气执行部件的控制任务,并具备通信、监测、故障保护等重要功能。但其目前的国产化程度较低,且多采用国外芯片进行设计和研制,容易受到国外企业在产品供应和技术支持上的限制,带来“卡脖子”风险。本文通过深度调研国产芯片目前的设计、研制、生产、测试和应用情况,确定了列车数字控制系统的国产化替代方案技术路线,在研究了系统功能需求的基础上,设计了基于国产化芯片的列车数字控制系统硬件电路方案,并对其功能进行了测试验证。本文首先对列车数字控制系统所需芯片的国产化情况进行了深度调研。共考察和评估了26所科研院所、高校和企业的产品,实地考察了5所科研院所和企业。根据调研结果,目前国产化芯片的门类丰富,领域覆盖广泛,列车数字控制系统所需要的DSP、FPGA、存储器、通信芯片、总线驱动等主要芯片,在性能和可靠性上能满足使用需求。通过调研,确定了国产化芯片替代的可行性。为了确定系统设计方案和国产芯片选型,本文对列车数字控制系统的功能需求进行了分析,并将其归纳为系统的核心控制与运算、系统程序与运行数据存储、模拟与数字量处理和网络通信四个方面。针对每一方面的功能,提出了具体的性能指标,确定了方案设计的硬件基础。在核心控制与运算方面,国产DSP和FPGA的性能、芯片规模、硬件资源、外设接口和可靠性已经能够替换进口芯片;存储方面,国产存储器芯片的种类、容量和读写速度已经能够媲美进口存储器;国产AD、DA等芯片的精度和通道数能够满足系统的功能需求;数据通信方面,国产通信芯片的种类也非常丰富,其产品能够满足轨道列车主流通信方式的需求。结合系统的功能分析,确定了国产芯片的选型。在此基础上,设计了一种采用国产芯片的列车数字控制系统的硬件电路方案,详述了每个模块所选用的芯片特性,以及电路的工作原理、工作模式、电路连接、器件的参数计算等,按照模块化的方式给出了各部分的电路设计方案。在基于国产芯片设计的硬件电路的基础上,测试和验证了系统的部分功能,确定了被验证方案设计的可行性。本文共包含图63幅,表7个,参考文献55篇。
二、基于CAN总线的分立器件测试控制系统设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于CAN总线的分立器件测试控制系统设计（论文提纲范文）
（1）面向输电线路巡检的无人机图传系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容与创新之处 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 创新之处 |
| 1.4 章节安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 系统总体方案设计 |
| 2.1 系统功能及非功能要求 |
| 2.1.1 巡检任务执行逻辑 |
| 2.1.2 功能和非功能性要求 |
| 2.2 系统总体设计 |
| 2.2.1 系统执行流程 |
| 2.2.2 系统整体框架 |
| 2.3 系统软硬件平台选择 |
| 2.3.1 系统硬件平台选择 |
| 2.3.2 系统软件平台选择 |
| 2.3.3 系统通讯链路选择 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 系统硬件设计 |
| 3.1 系统硬件结构 |
| 3.2 功能模块电路设计 |
| 3.2.1 ARM核心板 |
| 3.2.2 以太网模块 |
| 3.2.3 CAN模块 |
| 3.2.4 4G模块 |
| 3.2.5 数据存储模块 |
| 3.2.6 电源模块 |
| 3.3 PCB设计 |
| 3.3.1 PCB叠层设计 |
| 3.3.2 器件布局 |
| 3.3.3 多层电路板布线 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 系统软件设计 |
| 4.1 系统软件总体框架 |
| 4.2 控制器设计 |
| 4.2.1 无人机速度运动模型 |
| 4.2.2 参考模型设计 |
| 4.2.3 基于MRSMC的速度控制器设计 |
| 4.3 系统应用层软件开发 |
| 4.3.1 多线程开发设计 |
| 4.3.2 数据读取子线程设计 |
| 4.3.3 数据更新子线程设计 |
| 4.3.4 数据发送子线程设计 |
| 4.3.5 视频流传输子线程设计 |
| 4.3.6 图片上传子线程设计 |
| 4.4 Linux操作系统移植 |
| 4.4.1 交叉编译环境搭建 |
| 4.4.2 u-boot移植 |
| 4.4.3 Linux内核移植 |
| 4.4.4 根文件系统构建 |
| 4.5 Linux驱动设计 |
| 4.5.1 以太网驱动设计 |
| 4.5.2 CAN驱动设计 |
| 4.5.3 4G驱动设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统测试与分析 |
| 5.1 系统硬件电路测试 |
| 5.1.1 硬件电路测试平台 |
| 5.1.2 硬件基础电路测试 |
| 5.1.3 硬件模块接口测试 |
| 5.2 系统整体测试 |
| 5.2.1 系统测试平台及环境 |
| 5.2.2 系统功能测试 |
| 5.2.3 系统性能测试 |
| 5.2.4 测试结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（2）爬-步四足机器人关节驱动与运动控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 机器人关节驱动方式研究现状 |
| 1.4 机器人运动控制系统研究现状 |
| 1.5 论文主要研究内容及章节安排 |
| 第二章 爬-步四足机器人关节驱动单元设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 关节驱动器机械结构 |
| 2.2.1 无刷直流电机 |
| 2.2.2 行星减速器 |
| 2.3 关节驱动器硬件设计 |
| 2.3.1 主控电路设计 |
| 2.3.2 三相逆变桥设计 |
| 2.3.3 功率驱动电路设计 |
| 2.3.4 位置检测电路设计 |
| 2.3.5 通信电路设计 |
| 2.4 关节驱动器软件设计 |
| 2.4.1 磁场定向控制原理 |
| 2.4.2 空间矢量脉宽调制原理 |
| 2.4.3 电机系统软件设计 |
| 2.4.4 CAN数据帧格式 |
| 2.5 关节驱动器上位机软件 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 爬-步四足机器人实时运动控制系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 实时控制系统框架设计 |
| 3.3 运动控制器设计 |
| 3.3.1 运动控制器硬件设计 |
| 3.3.2 运动控制器软件设计 |
| 3.4 通信系统设计 |
| 3.4.1 通信系统硬件设计 |
| 3.4.2 通信系统软件设计 |
| 3.5 姿态信息采集系统设计 |
| 3.5.1 姿态信息采集系统硬件设计 |
| 3.5.2 姿态信息采集系统软件设计 |
| 3.6 远程遥控系统设计 |
| 3.6.1 远程遥控系统硬件设计 |
| 3.6.2 远程遥控系统软件设计 |
| 3.7 电源管理系统设计 |
| 3.7.1 电源管理系统硬件设计 |
| 3.7.2 电源管理系统软件设计 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 爬-步四足机器人物理样机集成 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 爬-步四足机器人样机概述 |
| 4.2.1 机器人单腿结构设计 |
| 4.2.2 机器人躯干结构设计 |
| 4.2.3 四足机器人仿生机构 |
| 4.3 关节与电机输出轴传动关系分析 |
| 4.3.1 横滚髋关节传动关系 |
| 4.3.2 俯仰膝关节传动关系 |
| 4.4 爬-步四足机器人物理样机集成设计 |
| 4.4.1 控制系统器件布局设计 |
| 4.4.2 控制系统走线设计 |
| 4.4.3 机器人物理样机 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 爬-步四足机器人关节驱动与整机运动实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 关节驱动器性能实验 |
| 5.2.1 关节驱动器实验平台 |
| 5.2.2 位置正弦跟随 |
| 5.2.3 速度正弦跟随 |
| 5.2.4 力矩正弦跟随 |
| 5.3 CAN总线通信实验 |
| 5.4 机器人运动实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（3）电动叉车电池管理系统和基于电池模拟器的测试系统设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 电池管理系统的国外研究现状 |
| 1.2.2 电池管理系统的国内研究现状 |
| 1.2.3 BMS测试系统研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 电动叉车电池管理系统总体设计方案 |
| 2.1 电池管理系统功能概述 |
| 2.2 电动叉车用电池管理系统的总体设计方案 |
| 2.3 电动叉车用电池管理系统的系统需求及性能指标 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 电动叉车电池管理系统硬件电路设计 |
| 3.1 电源模块电路设计 |
| 3.1.1 主控电路5V供电电源 |
| 3.1.2 从控电路3.3V供电电源 |
| 3.2 主控模块电路设计 |
| 3.2.1 主控MCU的选型 |
| 3.2.2 实时时钟系统电路 |
| 3.2.3 继电器控制电路 |
| 3.2.4 充电检测电路 |
| 3.2.5 温度采集电路 |
| 3.2.6 通信模块电路 |
| 3.3 从控模块电路设计 |
| 3.3.1 从控MCU的选型和外围电路 |
| 3.3.2 组电压采集电路 |
| 3.3.3 电流采集电路 |
| 3.3.4 绝缘电阻检测电路 |
| 3.4 单体电压采集及均衡模块电路设计 |
| 3.4.1 单体电压采集和方案选择 |
| 3.4.2 均衡控制策略方案选择 |
| 3.4.3 LTC6804 介绍 |
| 3.4.4 单体电压采集电路及均衡电路设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 电动叉车电池管理系统软件设计 |
| 4.1 系统软件设计开发环境介绍 |
| 4.1.1 嵌入式软件开发环境简介 |
| 4.1.2 上位机软件开发环境和语言简介 |
| 4.2 BMS嵌入式软件设计的架构 |
| 4.3 嵌入式软件主程序 |
| 4.4 基于LTC6804 的单体电压采集和均衡控制程序 |
| 4.4.1 单体电压采集程序 |
| 4.4.2 均衡控制程序 |
| 4.5 组电压、电流采集程序 |
| 4.5.1 ADC软件校准程序设计 |
| 4.5.2 程序设计 |
| 4.6 温度采集程序 |
| 4.6.1 分段线性拟合法 |
| 4.6.2 程序设计 |
| 4.7 继电器控制和状态迁移程序 |
| 4.7.1 保护控制程序 |
| 4.7.2 充电信号检测程序 |
| 4.8 SOC估算程序 |
| 4.8.1 SOC估算方法 |
| 4.8.2 本文给出的SOC估算方法和程序设计 |
| 4.9 CAN通信和上位机软件设计 |
| 4.9.1 CAN通信协议制定 |
| 4.9.2 CAN通信程序设计 |
| 4.9.3 基于CAN的上位机软件设计 |
| 4.10 本章小结 |
| 第五章 基于电池模拟器的电池管理系统测试平台 |
| 5.1 BMS测试平台 |
| 5.2 电池模拟器的设计 |
| 5.2.1 电池模拟器的硬件设计 |
| 5.2.2 电池模拟器的软件设计 |
| 5.3 电池模拟器平台的搭建与测试 |
| 5.3.1 静态电压输出测试 |
| 5.3.2 充放电曲线模拟测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 电动叉车电池管理系统的测试和验证 |
| 6.1 BMS测试环境搭建 |
| 6.2 参数采集测试 |
| 6.2.1 单体电压采集测试 |
| 6.2.2 温度采集测试 |
| 6.2.3 总电压、电流采集测试 |
| 6.3 系统功能测试 |
| 6.3.1 保护控制功能测试 |
| 6.3.2 均衡控制功能测试 |
| 6.3.3 SOC估算功能测试 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
（4）应用于CAN总线静电保护的低电容TVS二极管设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.3 静电放电测试标准 |
| 1.3.1 IEC61000-4-2 |
| 1.3.2 IEC61000-4-4 |
| 1.3.3 IEC61000-4-5 |
| 1.3.4 ISO 7637-3 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 |
| 第二章 CAN总线保护与TVS二极管 |
| 2.1 CAN总线保护 |
| 2.1.1 CAN总览 |
| 2.1.2 CAN总线保护选型 |
| 2.1.2.1 屏蔽双绞线电缆 |
| 2.1.2.2 滤波器 |
| 2.1.2.3 TVS器件 |
| 2.2 TVS二极管 |
| 2.2.1 工作原理 |
| 2.2.2 TVS二极管特点 |
| 2.2.3 典型电参数 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 低电容TVS二极管初步设计 |
| 3.1 设计指标 |
| 3.2 低电容设计方案 |
| 3.2.1 普通电容方案 |
| 3.2.2 串联降容管实现低电容 |
| 3.2.3 集成方式实现低电容 |
| 3.2.4 混合方案实现低电容 |
| 3.3 工艺方案 |
| 3.3.1 普容TVS二极管工艺方案 |
| 3.3.2 集成降容管工艺方案 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 低电容TVS二极管仿真与优化 |
| 4.1 仿真设计与优化 |
| 4.1.1 普容TVS二极管仿真与优化 |
| 4.1.1.1 电阻率仿真优化 |
| 4.1.1.2 外延层厚度仿真优化 |
| 4.1.1.3 扩散条件仿真优化 |
| 4.1.1.4 注入剂量仿真优化 |
| 4.1.2 集成降容管仿真与优化 |
| 4.1.2.1 外延电阻率仿真优化 |
| 4.1.2.2 外延层厚度仿真优化 |
| 4.1.2.3 穿通隔离条件仿真优化 |
| 4.2 版图设计 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 流片测试 |
| 5.1 封装结构 |
| 5.2 静态参数测试 |
| 5.3 电容测试 |
| 5.4 浪涌测试 |
| 5.4.1 8/20μs浪涌测试 |
| 5.4.2 ESD接触放电测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的成果 |
（5）基于CAN总线技术的铁路信号系统研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 铁路信号系统国内外发展状况 |
| 1.2.1 国内发展状况 |
| 1.2.2 国外发展现状 |
| 1.3 CAN总线的发展与应用 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 本章小结 |
| 第二章 车站信号控制系统总体结构 |
| 2.1 车站信号控制系统 |
| 2.1.1 计算机联锁系统功能结构分析 |
| 2.1.2 车站信号控制系统构架 |
| 2.2 室外设备介绍 |
| 2.2.1 信号机 |
| 2.2.2 道岔 |
| 2.2.3 轨道区段 |
| 2.3 进路意义及联锁表 |
| 2.3.1 进路 |
| 2.3.2 联锁表制定 |
| 2.3.3 进路表达式及其意义 |
| 2.4 智能节点设计与通讯 |
| 2.4.1 智能节点设计方案 |
| 2.4.2 通信网络 |
| 本章小结 |
| 第三章 CAN总线智能节点硬件及通信设计 |
| 3.1 CAN总线简述 |
| 3.2 智能节点硬件设计 |
| 3.2.1 微控制器选型介绍 |
| 3.2.2 STM32F103C8T6 最小系统设计 |
| 3.2.3 CAN收发器 |
| 3.2.4 通信电路模块 |
| 3.3 iCAN通讯软件设计 |
| 3.3.1 iCAN协议报文标识符分配 |
| 3.3.2 CAN节点通信的实现 |
| 3.3.3 iCAN协议通信模式 |
| 3.3.4 iCAN报文处理 |
| 本章小结 |
| 第四章 现场设备接口电路设计 |
| 4.1 转辙机接口电路设计 |
| 4.1.1 ZD6转辙机道岔控制分析 |
| 4.1.2 主控器件选择 |
| 4.1.3 电路设计 |
| 4.2 信号机接口电路设计 |
| 4.2.1 LED色灯信号机分析 |
| 4.2.2 电路设计 |
| 4.3 轨道电路接口设计 |
| 4.3.1 轨道电路工作分析 |
| 4.3.2 电路设计 |
| 本章小结 |
| 第五章 人机界面的设计与调试 |
| 5.1 人机交互界面介绍 |
| 5.2 人机交互界面的开发实现 |
| 5.2.1 MCGS简述 |
| 5.2.2 MCGS系统构成和部分组件功能 |
| 5.2.3 界面设计绘制 |
| 5.3 系统界面运行与调试 |
| 5.3.1 功能测试 |
| 5.3.2 列车进路 |
| 5.3.3 系统可行性分析 |
| 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 A 联锁表 |
| 附录 B 联锁表达式 |
| 附录 C STM32F103C8T6 智能节点电路 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（6）分布式在线管道腐蚀程度监测技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 论文的研究背景与意义 |
| 1.2.1 论文背景 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 超声检测技术 |
| 1.3.2 漏磁检测技术 |
| 1.3.3 涡流检测技术 |
| 1.3.4 腐蚀探针技术 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 |
| 第二章 分布式在线管壁腐蚀程度监测技术的相关理论 |
| 2.1 超声波无损检测技术 |
| 2.1.1 脉冲反射法 |
| 2.1.2 超声波衍射时差法 |
| 2.1.3 超声波穿透法 |
| 2.1.4 共振法 |
| 2.2 时间检测技术 |
| 2.2.1 脉冲计数器技术 |
| 2.2.2 时间幅度转换技术 |
| 2.2.3 延迟信号链技术 |
| 2.3 无线通信技术 |
| 2.3.1 蓝牙(Bluetooth)通信技术 |
| 2.3.2 第四代移动通信(4G)技术 |
| 2.3.3 窄带物联网(Narrow Band Internet of Things)技术 |
| 第三章 分布式在线管壁腐蚀程度监测系统的嵌入式设计 |
| 3.1 超声激励与回波采集模块的硬件电路设计 |
| 3.1.1 超声信号检测电路设计 |
| 3.1.2 控制电路设计 |
| 3.2 基于FPGA平台的高精度时间测量模块设计 |
| 3.2.1 基于FPGA快速进位逻辑的延迟信号链实现 |
| 3.2.2 基于FPGA的时间数字转换电路的逻辑功能设计 |
| 3.2.4 基于FPGA的时间数字转换电路的仿真分析 |
| 3.3 无线数据通信模块的硬件电路设计 |
| 3.4 分布式管壁腐蚀程度监测系统的功能软件设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 分布式在线管壁腐蚀程度监测系统的实验研究 |
| 4.1 壁厚信息采集功能测试 |
| 4.2 高精度时间测量功能测试 |
| 4.2.1 高精度时间测量功能的定性分析实验 |
| 4.2.2 高精度时间测量功能的定量分析实验 |
| 4.3 无线数据通信功能测试 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
（7）脱落细胞数字切片扫描仪控制系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 脱落细胞概述 |
| 1.1.2 数字切片概述 |
| 1.2 数字切片扫描仪国内外发展现状 |
| 1.3 研究意义 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第二章 脱落细胞数字切片扫描仪控制系统总体设计 |
| 2.1 脱落细胞数字切片扫描仪机械结构与电机分类 |
| 2.2 脱落细胞数字切片扫描仪控制系统架构设计 |
| 2.3 脱落细胞数字切片扫描仪制片流程研究与开发 |
| 2.4 扫描仪控制系统通信机制及协议 |
| 2.4.1 运动控制器通讯机制的选择与介绍 |
| 2.4.2 CAN总线应用层协议制定 |
| 2.4.3 总线式微型步进电机驱动器通讯机制的选择与介绍 |
| 2.4.4 RS485总线应用层协议制定 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 运动控制器设计 |
| 3.1 运动控制器硬件总体设计方案 |
| 3.2 最小系统电路设计 |
| 3.3 电源模块电路设计 |
| 3.3.1 24V转5V电路设计 |
| 3.3.2 5V转3.3V电路设计 |
| 3.3.3 电源抗干扰电路设计 |
| 3.4 输入模块电路设计 |
| 3.4.1 限位开关信号接收设计 |
| 3.4.2 光栅尺信号接收电路设计 |
| 3.4.3 模拟信号接收电路设计 |
| 3.5 输出模块电路设计 |
| 3.5.1 步进电机控制信号电路设计 |
| 3.5.2 DO电路设计 |
| 3.6 储存模块电路设计 |
| 3.7 通讯模块电路设计 |
| 3.7.1 CAN通讯电路设计 |
| 3.7.2 RS485通讯电路设计 |
| 3.7.3 RS232通讯电路设计 |
| 3.8 运动控制器PCB设计 |
| 3.9 运动控制器软件总体设计方案 |
| 3.9.1 运动函数的封装 |
| 3.9.2 运动控制器电机开环运动控制算法 |
| 3.9.3 运动控制器电机闭环运动控制算法 |
| 3.9.4 操作系统移植与配置 |
| 3.9.5 运动控制器任务函数的开发与动作流程的实现 |
| 3.9.6 CAN总线通讯程序 |
| 3.10 本章小结 |
| 第四章 总线式微型步进电机驱动器设计 |
| 4.1 总线式微型步进电机驱动器硬件总体设计方案 |
| 4.1.1 最小系统电路设计 |
| 4.1.2 24V转5V电路设计 |
| 4.1.3 5V转3.3V电路设计 |
| 4.1.4 步进电机驱动电路设计 |
| 4.1.5 限位开关信号接收电路设计 |
| 4.1.6 RS485通讯电路设计 |
| 4.2 总线式微型步进电机驱动器PCB设计 |
| 4.3 总线式微型步进电机驱动器软件总体设计方案 |
| 4.3.1 驱动器运动模式 |
| 4.3.2 驱动器电机开环运动控制算法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 测试与结果分析 |
| 5.1 扫描仪控制系统功能测试 |
| 5.1.1 功能测试平台搭建 |
| 5.1.2 通讯测试 |
| 5.1.3 运动控制器性能测试 |
| 5.1.4 电机s曲线加减速运动测试 |
| 5.1.5 电机SPTA加减速运动测试 |
| 5.2 扫描仪控制系统整机测试 |
| 5.2.1 扫描仪控制系统搭建 |
| 5.2.2 上位机调试软件开发 |
| 5.2.3 扫描仪控制系统调试运行 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 论文主要结论 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 在校期间研究成果 |
| 致谢 |
（8）基于CAN总线的全自动结核分枝杆菌检测仪器设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 结核杆菌检测方法 |
| 1.2.2 ARP前处理技术 |
| 1.2.3 生化分析仪的发展现状与构建基础 |
| 1.3 本文的研究意义和主要研究内容 |
| 2 ARP检测平台关键原理与设计目标 |
| 2.1 ARP检测技术原理 |
| 2.1.1 噬菌体检测法 |
| 2.1.2 实验室手动操作流程 |
| 2.2 CAN总线原理 |
| 2.2.1 CAN总线的发展历程和应用前景 |
| 2.2.2 CAN总线的技术特点 |
| 2.2.3 CAN总线的报文传输 |
| 2.2.4 CAN总线的布线形式 |
| 2.2.5 CAN总线的节点电路 |
| 2.2.6 CAN总线的收发过程 |
| 2.3 温度控制原理 |
| 2.3.1 帕尔帖效应 |
| 2.3.2 PID算法 |
| 2.4 液位探测原理 |
| 2.5 ARP检测仪器设计目标 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 ARP检测平台硬件系统设计 |
| 3.1 整体框架方案设计 |
| 3.2 硬件需求分析 |
| 3.3 总体电路分析设计 |
| 3.3.1 主控制器 |
| 3.3.2 主控制器通讯接口 |
| 3.4 硬件子系统设计 |
| 3.4.1 电源供电模块 |
| 3.4.2 泵阀控制模块 |
| 3.4.3 取样针模块 |
| 3.4.4 温度控制模块 |
| 3.4.5 样本架状态指示模块 |
| 3.4.6 通用电机模块 |
| 3.4.7 摆渡小车模块 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 ARP检测平台程序设计 |
| 4.1 系统开发环境 |
| 4.1.1 MDK-ARM开发工具 |
| 4.1.2 Keil uVision调试器 |
| 4.2 CANopen协议规范 |
| 4.3 程序整体设计 |
| 4.4 子程序设计 |
| 4.4.1 摆渡车X单元子程序 |
| 4.4.2 摆渡车Y单元子程序 |
| 4.4.3 加样小车子程序 |
| 4.4.4 针1 单元子程序 |
| 4.4.5 泵阀单元子程序 |
| 4.4.6 光学检测单元子程序 |
| 4.4.7 振动单元子程序 |
| 4.4.8 温控单元子程序 |
| 4.4.9 LED状态指示单元子程序 |
| 4.5 电机加减速算法 |
| 4.5.1 电机加减速控制算法介绍 |
| 4.5.2 S型电机加减速控制算法实现 |
| 4.6 PID温控算法 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 ARP检测平台调试 |
| 5.1 调试界面和选项 |
| 5.1.1 摆渡小车模块调试界面和选项 |
| 5.1.2 测试单元调试界面和选项 |
| 5.1.3 温育仓调试界面和选项 |
| 5.1.4 系统调试界面和选项 |
| 5.1.5 检测模块调试界面和选项 |
| 5.2 调试过程中电路的错误查找与优化 |
| 5.2.1 PCB电路板查错流程 |
| 5.2.2 PCB电路板的优化工作 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 ARP检测平台性能检验 |
| 6.1 温育模块性能检验 |
| 6.1.1 性能检验方法及步骤 |
| 6.1.2 检测结果 |
| 6.2 取样针模块性能检验 |
| 6.2.1 性能检验方法及步骤 |
| 6.2.2 检测结果 |
| 6.3 本章总结 |
| 7 总结与讨论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（9）下肢外骨骼机器人控制系统研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 外骨骼机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 外骨骼机器人控制系统研究现状 |
| 1.4 研究目标及主要内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 外骨骼机器人系统方案 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于人体生理学的机械系统设计 |
| 2.3 液压驱动系统 |
| 2.3.1 液压驱动系统方案 |
| 2.3.2 膝关节EHA系统 |
| 2.3.3 髋关节EHA系统 |
| 2.4 传感与感知系统 |
| 2.4.1 机器人状态检测子系统 |
| 2.4.2 人机交互规律探究及系统实现 |
| 2.4.3 人体运动分析及步态辨识子系统实现 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于CAN总线全网络分布式异构控制器设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 控制器硬件需求分析 |
| 3.3 控制器硬件总体架构 |
| 3.4 控制器硬件设计 |
| 3.4.1 总节点 |
| 3.4.2 关节节点 |
| 3.4.3 模拟量输入节点 |
| 3.4.4 电流输出节点 |
| 3.4.5 SSI节点 |
| 3.4.6 IMU节点 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 跨平台层次化控制器软件平台开发 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 软件平台需求分析 |
| 4.3 软件平台总体架构 |
| 4.4 软件平台设计与开发 |
| 4.4.1 硬件抽象层设计与实现 |
| 4.4.2 设备抽象层设计与实现 |
| 4.5 CANopen协议栈实现与集成 |
| 4.5.1 基于canfestival的 CANopen协议栈实现 |
| 4.5.2 CANopen协议栈集成 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于最小交互力的人机协同控制策略研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 人机协同分层控制框架 |
| 5.3 人体步态辨识算法研究 |
| 5.3.1 标准化处理 |
| 5.3.2 模糊逻辑处理 |
| 5.4 人机交互建模研究 |
| 5.5 外骨骼机器人运动学建模 |
| 5.6 机器人关节运动控制 |
| 5.6.1 EHA系统参数辨识 |
| 5.6.2 EHA系统特性分析与控制器设计 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 外骨骼机器人试验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 固定轨迹跟随试验 |
| 6.3 摆动项人机协同试验 |
| 6.4 站立项人机协同试验 |
| 6.5 人体步态辨识算法试验 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及在学期间所取得的主要科研成果 |
（10）基于国产芯片的列车数字控制系统设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 选题背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 列车数字控制系统的国内外研究现状 |
| 1.2.2 数字控制系统芯片的国内外市场现状 |
| 1.3 本文的主要工作和章节安排 |
| 2 数字控制系统核心芯片的国产化情况分析 |
| 2.1 国产化替代技术路线研究 |
| 2.2 国产芯片的设计与研制情况 |
| 2.2.1 国产数字信号处理器 |
| 2.2.2 国产现场可编程逻辑门阵列 |
| 2.2.3 国产存储器芯片 |
| 2.2.4 其他国产芯片 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 列车数字控制系统方案设计与国产芯片选型 |
| 3.1 系统功能分析与方案设计 |
| 3.1.1 核心控制和计算 |
| 3.1.2 系统程序与列车运行故障数据存储 |
| 3.1.3 模拟信号与数字信号处理 |
| 3.1.4 网络通信 |
| 3.2 国产芯片性能参数分析与选型 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 列车数字控制系统硬件设计 |
| 4.1 总体架构及方案设计 |
| 4.2 电路原理图设计 |
| 4.2.1 DSP系统设计 |
| 4.2.2 FPGA系统设计 |
| 4.2.3 DSP与 FPGA通信接口设计 |
| 4.2.4 存储器电路设计 |
| 4.2.5 通信接口设计 |
| 4.3 PCB电路板设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 功能测试与验证 |
| 5.1 CAN总线通信功能测试 |
| 5.1.1 CAN总线协议 |
| 5.1.2 CAN总线通信测试 |
| 5.2 4G LTE通信功能测试 |
| 5.2.1 4G LTE软件设计 |
| 5.2.2 通信功能测试 |
| 5.3 导航定位功能测试 |
| 5.3.1 软件设计 |
| 5.3.2 定位功能测试 |
| 5.4 DSP与 FPGA通信仿真测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
四、基于CAN总线的分立器件测试控制系统设计（论文参考文献）
- [1]面向输电线路巡检的无人机图传系统设计[D]. 葛男男. 南京信息工程大学, 2021(01)
- [2]爬-步四足机器人关节驱动与运动控制系统设计[D]. 刘其兵. 山东大学, 2021(09)
- [3]电动叉车电池管理系统和基于电池模拟器的测试系统设计[D]. 曹嘉伟. 浙江大学, 2021(08)
- [4]应用于CAN总线静电保护的低电容TVS二极管设计[D]. 王志明. 电子科技大学, 2021(01)
- [5]基于CAN总线技术的铁路信号系统研究与设计[D]. 严航. 大连交通大学, 2020(06)
- [6]分布式在线管道腐蚀程度监测技术研究[D]. 杨棵. 电子科技大学, 2020(01)
- [7]脱落细胞数字切片扫描仪控制系统开发[D]. 解毅. 北方工业大学, 2020(02)
- [8]基于CAN总线的全自动结核分枝杆菌检测仪器设计[D]. 徐辅财. 南京理工大学, 2020(01)
- [9]下肢外骨骼机器人控制系统研究[D]. 李志昊. 浙江大学, 2020(06)
- [10]基于国产芯片的列车数字控制系统设计[D]. 刘春江. 北京交通大学, 2020(06)